馬鐙是騎馬時的踏腳和支撐裝置，通常近似於半橢圓環狀，上方由皮革、鐵等具備較高強度的材料製成鐙環，下邊緣可以木或藤條為芯，外面包裹上鐵片或皮革，做成較寬的踏板，一般成對垂於馬鞍之下。上馬時，騎者可以腳踏一側馬鐙跨上馬背。騎行時，雙腳穿過馬鐙，起到幫助穩定身體的作用。疾馳時，騎者以馬鐙為主要支撐點，站在馬鐙上，上身前傾，人馬結合更加緊密，使得騎手的雙手更加自由，並能在馬背上進行左右方向的動作。

馬鐙發明之前的公元前2世紀左右，歐亞草原西部和印度等地出現過一種套在騎者腳趾上的“馬腳釦”，但其實用價值卻受到爭議，不能算是真正的馬鐙。中國在東漢時期已經出現掛於馬左側、輔助上馬的單鐙。東漢末年到三國時期，遊牧民族鮮卑、烏桓等向南遷移散佈於中原各地，馬匹隨之大量輸入內地，很可能刺激了原本不擅騎乘術的中原人對騎馬的需求，馬鐙或許是在該歷史背景下出現的。南京象山王廙墓（王廙卒於322年）中一件陶馬俑所佩雙鐙，是目前發現年代最早的雙鐙實物資料，因此雙鐙的出現年代應不晚於4世紀初。

自發明之後，馬鐙很快傳播到東北亞的高句麗地區，並透過突厥等草原遊牧民族向西傳播。6世紀末至7世紀初，薩珊波斯人從突厥人那裡引入了馬鐙，並於7世紀初將這一技術傳給阿拉伯人。在7世紀早期，阿瓦爾人把馬鐙帶向東歐和拜占庭，並逐漸繼續向北歐、西歐等地傳播。

馬鐙在軍事史上具有革命性的意義。它使馬和騎者更緊密地結合在一起，使騎士在戰鬥中能更大地發揮武器效能，因而進一步促進了重騎兵的發展。因此這是一件看似微小但歷史作用巨大的發明。