當時劉備正在攻打劉漳，準備收復益州。馬超被曹操打敗，去投降張魯，張魯想把女兒嫁給馬超，手下人都不同意，張魯也不是很相信馬超，馬超沒辦法只有和劉備聯絡，去投降的劉備。後來馬超投降了劉備，張魯把馬超老婆賞給了手下將領，把馬超兒子殺了。

我是真君，我來詳細回答。

這個問題還是三國志記載最權威。

馬超殺了涼州刺史韋康，佔據冀城，收降了冀城的軍隊。馬超便自表為徵西將軍（此時馬騰已死，馬超領徵西，實是表明繼承先父之志），領幷州牧，督涼州軍事。

韋康原來的老部下楊阜、姜敘、樑寬、趙衢等人，合謀攻擊馬超。楊阜、姜敘從滷城起兵，馬超出城攻打，沒能打下；回來時，樑寬、趙衢已經造反成功，關閉冀城城門，馬超又失了冀城。進退狼狽時，只能跑到漢中依在張魯麾下。但張魯並不是理想的主公，將馬超安撫在小城（邑）中。

馬超聽說劉備圍攻成都，便祕密寫信給劉備，歸降了劉備。

《典略》中說：建安十六年，馬超與關中各路將領侯選、程銀、李堪、張橫、樑興、成宜、馬玩、楊秋、韓遂等人，總共十部（路）都反叛了，總兵力為十萬人。

共同據守黃河潼關交界處，建造了營陣。這一年，曹操西征，與馬超等聯軍在黃河、渭水交界處展開戰鬥，馬超等人最後敗走。馬超逃到了安定，韓遂逃回涼州。朝庭（曹操）下詔將馬超在鄴城的親屬全部殺了。馬超又在隴上戰敗（於楊阜等人）。

當初馬超沒有反叛曹操時，他的一個妾的弟弟名叫“種”的留在三輔，到了馬超敗歸漢中張魯時，種已經到了漢中。正旦日，種來給馬超拜年，馬超悲傷之餘捶胸吐血說：“我全家百餘口人，在一天內被人殺光了，今天我們兩個還有什麼好祝賀的？”後來馬超多次向張魯請求資助兵馬，想去攻取涼州，張魯最終勉強答應了馬超，派了一點兵給馬超，但是北取涼州的計劃失敗了。

加上張魯的手下楊白等人因為怕有能力的馬超超過他們的地位而排擠馬超，馬超最終逃離了張魯，從武都逃到氐人聚居的地方，然後轉投劉備。