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1 # 機器視覺工程師
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2 # 控制研究控
說一點個人認識，供參考！
工件的座標原點，在機器人程式設計的時候其實就是機器人抓起工件的工具中心點，這個點雖然是工件的點來確定的，但是其實這個點是在機器人參數中錄入，是為了告知機器人前端夾具和工件點以及工件點和機器人夾具法蘭之間位置關係的，因此機器人程式設計中都有這個確定工具中心點的過程，其實也就是確定TCP點的過程！
不過這個TCP點，其實取決於機器人前端夾具的形式，比如說張開的夾爪，那麼夾爪之間就是一箇中心點，這個中心點到法蘭盤之間的距離，就可以確定一個TCP座標！但如果前端夾具和機器人前端法蘭盤不再同一軸線上的那些異性夾具，比如點膠機的噴嘴很可能就不再法蘭的軸線上，這個時候獲取TCP的座標就比較困難，通常需要多個點的座標而後讓機器人分析出來TCP的座標值！
如下就是一個機器人的示教器的截圖：
這個圖片上就可以看到你可以直接輸入TCP引數，也可以直接使用嚮導讓機器人找到這個點。
目前，我所瞭解的機器人尋找工件原點的資訊，就是上面所說的。因為現在機器人的品牌眾多，可能具體的設定方法還是有點不一樣，建議你翻看相關的設定手冊，一定有相關的詳細說明，因為這是機器人的必備引數！
TCP座標很多機器人是可以自己示教設定的，在跟視覺配合時候，我一般會讓機器人工程師設定工具座標在抓取物體中心，我這邊簡單一些。