楊家將正史裡只提到了三位，既第一代金刀令公楊繼業，第二代楊六郎楊延昭，第三代楊文廣。

楊業原是北漢名將，被北漢皇帝賜姓劉，也叫劉繼業。後來北漢投降北宋，複姓楊。深受趙匡胤賞識，在與遼國交戰中，戰功赫赫，被稱為楊無敵。後來在陳家谷因潘仁美與王冼未能及時接應，被遼國俘虜，楊令公絕食三日而死。後世演義中描寫楊業怒撞李陵碑而死。

第二代楊延昭，又叫楊延郎，北宋名將。是楊業長子，而非第六子。楊延昭鎮守北疆，與遼國多次交戰，英勇無敵。被遼華人稱為天上六郎星下凡，所以稱為楊六郎。後世演義中將其稱為楊業第六子。

楊家將第三代是楊文廣，北宋名將，楊延昭第三子。楊文廣曾為范仲淹抵禦西夏履立戰功，後為收復幽燕之地獻過陣圖和計策。不過於1074年病逝。享年75歲。

楊文廣之後楊家已逐漸衰落，楊家後人大多都是宋朝低階武官，也被迫從天波楊府搬了出來，最出名的是楊文廣四子楊懷玉，此時楊家在北宋滅亡時已沒有掌握軍事大權。北宋末年奸臣當道，皇帝昏庸無能。《水滸傳》中楊志被描寫成楊家將之後，卻被高俅等奸臣處處冷落陷害，屢不得志。這也是楊家將後人面臨的尷尬局面的真實寫照，大多宋代名將之後不受重用。所以北宋滅亡時楊家將已是迴天無力，再沒有楊家三代將門的威風，也只能跟難民一起四處逃亡。

南宋之後，漢族常受遊牧民族欺壓。人們懷念楊家將的戰功赫赫與赤膽忠心，對楊家將的懷念愈加強烈，逐漸演義成了《楊家將演義》。並藝術性的加入了楊宗保，穆桂英，楊排風及十二寡婦徵西等耳熟能詳的故事。

楊家將一門忠烈，是深受中華民族尊敬的愛國家族，多地建有楊令公廟與楊六郎祠。