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最早的已知駱駝，叫做Protylopus，生活在4至5千萬年前的北美洲（始新世時期）。它大約是一隻兔子的大小，生活在現在南達科他州的開闊林地中。到3500萬年前，Poebrotherium的大小與山羊相當，並且具有與駱駝和美洲駝相似的更多特徵。的有蹄Stenomylus，這走在它的腳趾尖，也存在著在這段時間，和長頸古駱駝在進化中新世。
所有現代駱駝的直系祖先，Procamelus，存在於上中新世和上新世。大約3至5百萬年前，北美駱駝科透過新形成的巴拿馬地峽作為大美洲交匯處的一部分傳播到南美洲，在那裡他們產生了駱駝和相關動物，並透過白令到亞洲陸橋。化石的令人驚訝的發現Paracamelus上埃爾斯米爾島從加拿大北極高地開始於2006年開始，這種單峰駱駝是一種較大的北方種族的後代，它的駝峰可能是在寒冷氣候下進化而來的。據估計，這種生物身高約9英尺。
最後一隻原產於北美洲的駱駝是Camelops hesternus，它隨著馬，短面熊，猛獁象和乳齒象，地面樹懶，sabertooth貓和許多其他巨型動物一起消失，恰逢人類從亞洲遷移。
（Camelops hesternus骨架）
傳統理論認為現代駱駝的祖先4千5百萬年前生活在北美，有可能體型巨大，沒有腳趾，在大約3百萬年前才橫渡至亞洲，並進而達到中東和非洲。中國在漢朝即有駱駝的記載，牟融《理惑論》： “諺雲：‘少所見，多所怪，睹馲駝，言馬腫背。