世界上第一枚初級制導的巡航導彈是納粹德國在二戰中研製成功的V-1型導彈。

1972年，美國在越南戰爭中大量使用鐳射和電視制導炸彈。在1973年第四次中東戰爭中，埃及使用了蘇制雷達制導SA-6地空導彈和有線制導AT-3反坦克導彈，以色列使用了美製電視制導的“小牛”空地導彈和有線制導“陶”式反坦克導彈。

自1974年以後，西方軍事界把這些導彈和制導炸彈統稱為“精確制導武器”或“精確制導彈藥”。

世界上最早的精確制導武器不是導彈，而是1943年出現的G7e/t4“獵鷹”魚雷。

這種魚雷由德國製造。

據《無人軍隊：自主武器與未來戰爭》一書介紹，這種魚雷採用了當時世界上最先進的聲自導技術。

一旦德國潛艇把“獵鷹”魚雷發射出去後，“獵鷹”魚雷自身攜帶的聲納感測器便被啟用，開始捕捉過往的船艦作為打擊目標，捕捉到目標後便會徑直朝其執行，直至炸燬目標。

它能夠利用聲尋導引頭不斷修正路線誤差，不像傳統魚雷發動直線攻擊時那樣那樣容易脫靶。

在當時來說，這是非常先進的武器。

“獵鷹”魚雷在實戰中配裝了三艘U型潛艇後，便被其升級型號G7es/T5“鷦鷯“魚雷所取代。”鷦鷯“魚雷航速更快，不像”獵鷹“魚雷那樣只能攻擊商船，還可以攻擊機動性更高的軍用船隻。

帶聲納系統的魚雷雖然比傳統直線執行的魚雷有更高的軍用價值。但是，德軍在使用過程中，發現這種魚雷也有問題。

聲納魚雷只是循著聲音攻擊船隻，並沒有能力分別船隻的敵我。所以，1943到1944年間，聲納魚雷兩次錯誤擊中德國軍隊自己的艦隻。

德軍發現聲納魚雷有這種缺陷後，採用發射魚雷後立即下潛並保持靜默的方式防止被自己魚雷誤傷。

英美海軍也想出了一個招兒對付聲納魚雷。就是在艦隻後邊拖曳一個噪聲干擾器，誤導聲納魚雷擊毀干擾器，放過軍艦。

魔高一尺，道高一丈。

無論怎樣先進的技術，都有漏洞和軟肋，也總有人會想出對付它的招數。