降低速度，減少來自慣性造成的工件拜訪位置的誤差。

這個不是因為工業機器人慢，相反是因為工業機器人運動中的速度有點快了。

比如我們要講一個工件放入一個比較小的合資中，可能就比工件大一點點。

如果工件的質量超過了5kg，那麼當工業機器人執行到標定的位置後，他會先降低其他方向的速度，以抵消慣性帶來的勢能。不然工件直接放下來，就是甩出去的一種狀態。

這種機床上下料，工件需要進行3D視覺檢測，在檢測前，有幾個動作就是等待的情況。你可仔細看。

這種對位置要求不是非常精確，並且在運動學中最佳化比較好的情況。停頓，等待，就比較少。

能不能做到不需要停頓，特殊場景是必須的，非特殊場景，是可以彌補這個狀態的，那就是最佳化機器人的運動軌跡，在機器人的運動即將達到標定的點時候，機器人提前開始均勻減速。這就是在伺服電機的控制中做的運動學最佳化。看著簡單，但有一定的技術含量和難度。所以，不少小品牌的機器人，就存在這個情況。最佳化好的工業機器人廠商，基本都解決了這類問題。

對於一些比較重，而且要求精度比較高的情況，等待，停頓是必須的。不過一般沒有1s。都在1s以內。