工業機器人的驅動系統，按動力源分為液壓，氣動和電動三大類。根據需要也可由這三種基本型別組合成複合式的驅動系統。這三類基本驅動系統的各有自己的特點。 液壓驅動系統：由於液壓技術是一種比較成熟的技術。它具有動力大、力(或力矩)與慣量比大、快速響應高、易於實現直接驅動等特點。適於在承載能力大，慣量大以及在防焊環境中工作的這些機器人中應用。但液壓系統需進行能量轉換(電能轉 換成液壓能)，速度控制多數情況下采用節流調速，效率比電動驅動系統低。液壓系統的液體洩泥會對環境產生汙染，工作噪聲也較高。因這些弱點，近年來，在負荷為100kz以下的機器人中往往被電動系統所取代。 氣動驅動系統：具有速度快、系統結構簡單，維修方便、價格低等特點。適於在中、小負荷的機器人中採用。但因難於實現伺服控制，多用於程式控制的機械人中，如在上、下料和衝壓機器人中應用較多。 電動驅動系統：由於低慣量，大轉矩交、直流伺服電機及其配套的伺服驅動器(交流變頻器、直流脈衝寬度調製器)的廣泛採用，這類驅動系統在機器人中被大量選用。這類系統不需能量轉換，使用方便，控制靈活。大多數電機後面需安裝精密的傳動機構。直流有刷電機不能直接用於要求防爆的環境中，成本也較上兩種驅動系統的高。但因這類驅動系統優點比較突出，因此在機器人中被廣泛的選用。 綜合上述四種驅動方式的優缺點，結合本設計之工業機械手的各項規格要求，應選用氣壓傳動作為本機械手的驅動系統。 氣動機器入採用壓縮空氣為動力源，一般從工廠的壓縮空氣站引到機器作業位置，也可單獨建立小型氣源系統。由於氣動機器人具有氣源使用方便， 不汙染環境，動作靈活迅速、工作安全可靠、操作維修簡便以及適於在惡劣環境下工作等特點，因此它在衝壓加工、注塑及壓鑄等有毒或高溫條件下作業，機床上、下料，儀表及輕工行業中、小型零件的輸送和自動裝配等作業，食品包裝及輸送，電子產品輸送、自動插接，彈藥生產自動化等方面獲得廣泛應用。氣動驅動系統在多數情況下是用於實現兩位式的或有限點位控制的中、小機器人中的。這類機器人多是圓柱座標型和直接座標型或二者的組合型結構；3—5個自由度，負荷在200N以內，速度300～1000mm／s，重複定位精度為±0．1～±0．5mm。控制裝置目前多數選用可程式設計控制器(PLC控制器)。在易燃、易爆的場合下可採用氣動邏輯元件組成控制裝置。