焊接機器人的靈活性和焊接質量如何？
答:焊接機器人的靈活性除了
旮旮旯旯機械手進不去的地方外，大範圍、大面積的地方相當靈活。下面以瑞士ABB公司生產的IRB1410焊接機器人的本體結構及技術引數來說一下。見下圖所示。
瑞士ABB公司的IRB410機器人本體構造和技術引數。
♣1.→IRB1410機器人本體構造
1)→機械手是由6個轉軸組成的空間六杆開鏈機構，理論上可達到運動範圍內任何一點。
2)→每個轉軸均帶有一個齒輪箱，機械手定位精度(綜合)達±0.05mm。
3)→6個轉軸均由AC伺服電動機驅動,每個電動機均有編碼器與制動裝置。
4)→機被手帶有串列埠測量板(SMB)，使用電池儲存電動機資料。
6)→機械手帶有平衡氣缸或彈簧。
7)→選擇機器人時首先要考慮機器人的最大承載能力，IRB1410機器人手腕的最大承載能力為6kg。
♣2.→IRB1410型機器人部分技術引數:
1)→控制軸(關節)→6個。
2)→腕部最大負荷能力5Kg。
3)→重複定位精度→±0.05mm。
4)→單軸最大動作範圍；
a.迴轉±180º；
b.立臂-100º~+110º；
c.橫臂-60º~+65º；
d.腕±185º；
e.腕轉±400º；
單軸最大速度:
a.迴轉150º/s；
b.立臂150º/s；
c.橫臂150º/s；
d.腕360º/s；
e.腕擺360º/s；
f.腕轉450º/s。
本體重量225kg；動作範圍最小511mm；最大1440mm；功率為4kvA/7.8kvA(帶外部軸)。
♣焊接機器人焊接與人工焊接對比具有如下優勢:焊縫質量基本一順，整體看起來成型更美觀，焊接速度快。
同樣的材料，同樣的焊接工藝要求，同樣的焊機，人工焊接和焊接機器人焊接出來的工件，拿去做拉力測試，得出的結果是焊接機器人焊接出來的工件各項測試指標優於人工焊接的工件的各項測試指標。
♣焊接機器人的焊接質量要看程式設計操作人員的程式設計水平如何，其中包括焊接引數的設定是否合理；再者看用的什麼焊槍與焊條，被焊金屬材料材質與潔淨度。
焊接機器人使用之前，首先就是焊接工件的組合尺寸一定要精確，焊接程式編輯時要儘量多方面考慮；焊接電流電壓的匹配；焊接機器人焊接侷限性相對人工焊接大，很多裝置及工作環境它無法去執行。一般機器人焊接的缺陷主要有以下幾點缺陷：焊瘤，氣孔，咬邊，溶合不良，焊偏，焊穿，腰高不足等。
知足常樂於上海2019.8.22日
焊接機器人的靈活性和焊接質量如何？
答:焊接機器人的靈活性除了
旮旮旯旯機械手進不去的地方外，大範圍、大面積的地方相當靈活。下面以瑞士ABB公司生產的IRB1410焊接機器人的本體結構及技術引數來說一下。見下圖所示。
瑞士ABB公司的IRB410機器人本體構造和技術引數。
♣1.→IRB1410機器人本體構造
1)→機械手是由6個轉軸組成的空間六杆開鏈機構，理論上可達到運動範圍內任何一點。
2)→每個轉軸均帶有一個齒輪箱，機械手定位精度(綜合)達±0.05mm。
3)→6個轉軸均由AC伺服電動機驅動,每個電動機均有編碼器與制動裝置。
4)→機被手帶有串列埠測量板(SMB)，使用電池儲存電動機資料。
6)→機械手帶有平衡氣缸或彈簧。
7)→選擇機器人時首先要考慮機器人的最大承載能力，IRB1410機器人手腕的最大承載能力為6kg。
♣2.→IRB1410型機器人部分技術引數:
1)→控制軸(關節)→6個。
2)→腕部最大負荷能力5Kg。
3)→重複定位精度→±0.05mm。
4)→單軸最大動作範圍；
a.迴轉±180º；
b.立臂-100º~+110º；
c.橫臂-60º~+65º；
d.腕±185º；
e.腕轉±400º；
單軸最大速度:
a.迴轉150º/s；
b.立臂150º/s；
c.橫臂150º/s；
d.腕360º/s；
e.腕擺360º/s；
f.腕轉450º/s。
本體重量225kg；動作範圍最小511mm；最大1440mm；功率為4kvA/7.8kvA(帶外部軸)。
♣焊接機器人焊接與人工焊接對比具有如下優勢:焊縫質量基本一順，整體看起來成型更美觀，焊接速度快。
同樣的材料，同樣的焊接工藝要求，同樣的焊機，人工焊接和焊接機器人焊接出來的工件，拿去做拉力測試，得出的結果是焊接機器人焊接出來的工件各項測試指標優於人工焊接的工件的各項測試指標。
♣焊接機器人的焊接質量要看程式設計操作人員的程式設計水平如何，其中包括焊接引數的設定是否合理；再者看用的什麼焊槍與焊條，被焊金屬材料材質與潔淨度。
焊接機器人使用之前，首先就是焊接工件的組合尺寸一定要精確，焊接程式編輯時要儘量多方面考慮；焊接電流電壓的匹配；焊接機器人焊接侷限性相對人工焊接大，很多裝置及工作環境它無法去執行。一般機器人焊接的缺陷主要有以下幾點缺陷：焊瘤，氣孔，咬邊，溶合不良，焊偏，焊穿，腰高不足等。
知足常樂於上海2019.8.22日