古時三軍指前軍、中軍和後軍。

1、前軍。

前軍就是先鋒軍，乃先頭部隊，負責逢山開路、遇水搭橋，也負責偵察打探敵人的行蹤和訊息，可以攜帶部分軍需物資。

若遇戰鬥，完全可以應付，但規模往往都不大，都是小型戰鬥。

2、中軍。

中軍便是主帥所在的大部隊，乃全軍的大腦，負責指揮和調動全軍。擁有大部分作戰兵種，如騎兵、步兵和水兵，在一場戰役裡，起決定勝負的作用。

中軍地位最高，也最為驍勇善戰。

3、後軍。

後軍即後勤，其任務主要負責部隊的軍用物資供應，如兵器、糧食、衣服被褥等。

後軍人員組成不完全是士兵，還有工匠和民工（負責雜役），兵員不夠用時，民工也要候補上去打杖的。

最早提出三軍概念的人，是春秋時期大軍事家和政治家管仲，他對齊國軍隊進行了有效的管理，將三萬人分為三軍，每軍一萬人。

其中齊國國君指揮一軍，丞相指揮一軍，士大夫指揮一軍，合起來可謂“三軍”。

以後，隨著朝代更迭變遷，三軍逐漸演變為前軍、中軍和後軍，而現代三軍早已經變成了陸海空三個軍種，與古代迥然不同！

最早的三軍是大國諸侯所謂的三軍，三軍是上中下三軍。以晉國為例它的三軍每軍有兩名統帥，分別是中軍將、中軍佐、上軍將、上軍佐、下軍將、下軍佐，中軍將就是除國君外的最高統帥；在和平時期，這六名統帥又變成了六卿。楚國稱中軍、左軍、右軍；齊國、魯國和吳國都稱上、中、下三軍。秦國在商鞅變法後重新劃分了三軍，“三軍：壯男為一軍，壯女為一軍，男女之老弱者為一軍，此之謂三軍也。”不管名稱如何，編制如何，從春秋戰國時代開始三軍就成了一國軍隊的稱呼，勇冠三軍也就是全國軍隊第一猛人。三國時期關羽就是勇冠三軍第一人，真實戰績超過了呂布。

首先在這個成語當中的“三軍”應當指的是全軍的意思，表的是概述。談到古代的兵制，在西周時期，據《周禮·夏官·序官》記載：“凡制軍，萬有二千五百人為軍。王六軍，大國三軍，次國二軍，小國一軍。”周天子式微之後，諸侯軍隊大增，這個提法也不再準確，但是基本上還是延續了下來。到了三國時期，據《三國志·魏志·辛毗傳》：“且四方之寇，莫大於河北； 河北平，則六軍盛而天下震。”在儒家的禮教開始流行之後，無論是坐朝天子還是地方的實力派為了籠絡人心基本上都要遵循禮制法則。所以一般諸侯的軍隊大多隻稱三軍，所以在這個成語當中也只是成為三軍。

而為了區別於三軍，天子的六軍則顯得更為細緻複雜。《三國志》成書於西晉，按照西晉的官職設定，六軍指的是“領軍、護軍、左右二衛、驍騎、遊擊為六軍”，而當時當中的領軍將軍，護軍將軍，驍騎將軍在曹魏時期都是守護朝廷中央的武裝，而左右二衛和遊擊則是在地方的野戰部隊，所以，當時的三軍很可能指的就是“左右二衛和遊擊”

另外，這一成語應該最早出自漢代李陵的《答蘇武書》：“陵先將軍功略蓋天地，義勇冠三軍。”當時指的三軍就應該是左、中、右三軍。指的是軍隊駐紮時的具體排列情況。