實話講啊，感覺應該是西漢，一是漢朝奴隸已經較少，真正的百姓是農民，而當時莊田制還沒有形成，國家十五稅一或者三十稅一都還能接受，二是西漢相對穩定，邊境也比較穩定，沒有大規模的入侵，百姓可以比較太平的生活。西漢末農民起義，百姓幸福感肯定很差，東漢其實也還不錯，上層傾軋與百姓無關，東漢末年開始到唐朝，社會混亂，百姓生活很差，所以說玄學，佛教，道教才能興起。到了唐朝，盛唐當然不錯了，但是莊田制逐漸形成，老百姓開始逐漸的淪為佃戶，身上的壓力很大，而且中唐開始，安史之亂，軍閥混戰，吐蕃入侵，回鶻洗劫長安洛陽(皇帝授意)，後唐農民起義，軍閥之間的戰爭，百姓生活很慘。五代十國時南方稍好，但稅率極高，北方混戰，百姓生活很苦，至於北宋，經濟發達，但是黃河以北遼金入侵，百姓生活很苦，而南宋更是長江以北，尤其是江淮之間經常戰爭，另外宋朝的土地制度已經形成了類似於奴隸的佃僕，生活很慘。元朝，多數人的漢人低等公民，政府財政混亂，自沒有幸福可言。明朝相對穩定，但是土地制度與宋朝類似，儘管朱元璋曾經懲治大戶，但到後面地主們剝削也很嚴重，秦巴之間有大量流民，也是李自成張獻忠崛起之地，更是清朝白蓮教興起之地，說明了明清普通百姓受到的剝削。清朝，部族統治，多數人的漢人肯定不會有太多的幸福感，而且康熙乾隆時期吏治腐敗，各種火耗規禮自是取自百姓，加上西方勢力的介入，人口爆炸等，生活也很差。總得來講，隨著歷史的推進科技在進步，但是對於百姓來講穩定，土地政策才是最重要的，在這一點上漢朝表現不錯，儘管百姓也無立錐之地，並不能做到均田，但相對於後世的農民，受壓迫相對較少，

問歷史上哪個朝代的人民最幸福，是個假命題。哪個朝代的人民都不幸福。即使所謂的文景之治，貞觀之沾，也只能說老百姓過得安穩一些，也談不上幸福。在政治穩定年代，老百姓過得像個人，在動亂年代，老百姓顛沛流離，姓命難保，即離亂人不如太平犬，就連人生的最低保障也失去了。要說幸福，還是改革開放後的華人民最幸福。昨天我和一位四川廣元的農民閒聊，他非常肯定地說現在最幸福。種地不交公糧，國家還給補貼，有病有合作醫療，貧困的人有低保，什麼時候有這樣的事？所以大家都要珍惜改革開放的偉大成果，堅定信心，堅持改革開放，讓人民得到更大的幸福。

回答這個問題，只能憑看過的歷史記載、演義 和傳說：因為都沒有親身經歷過，眼見為實耳聽為虛～

唐宋元明清，只說明和清吧——

個人觀點，明朝初期至中期～清 乾隆年間，應是百姓安居樂業、休養生息的好時候～

明太祖朱元璋，字洪武 出身寒微——要過飯、當過和尚，其父過世，無葬身之地、一鄉鄰看其可憐，贈一山地葬父——郭子儀 李友諒，明朝那些事兒～～

從此可分析：洪武年、朱元璋鐵腕反腐至明成祖之後，天下為安，萬幫休兵～萬民之福

清帝國，都知道“康乾盛世”，但是 雍正帝功不可沒——康熙晚年，厲治腐敗、國庫空虛，雍正帝厲精圖治、大刀闊斧的整頓，為乾隆盛世打下根基……乾隆帝在位六十多載，天下太平、歌舞昇平，應為古代盛世祥瑞～