有，上世紀70年代，非洲安哥拉內戰期間。

卡斯特羅領導的古巴，將安哥拉視為輸出他革命思想的主戰場，整個安哥拉內戰期間，在蘇聯的扶持下，古巴直接投放兵力3.6萬人，與蘇聯聯手支援安人運，共同抗擊美中支援的安解陣和安盟軍隊。

古巴有過對外作戰經歷，在上世紀七十年代，在蘇聯的扶持下，古巴在安哥拉的軍隊人數最多時期達到了3.6萬人。

1974年，葡萄牙國內發生政變後政局動盪，對各處殖民地的控制力越來越低。1975年，葡萄牙與安哥拉達成了協議，同意安哥拉獨立。但是安哥拉卻沒有因為葡萄牙的撤離而實現獨立，各種勢力開始兵戎相見，其中以安哥拉人民解放運動（安人運）和爭取安哥拉徹底獨立全國聯盟（安盟）勢力最為強大。

安人運主張建設社會主義，控制著羅安達等大城市，此舉也得到了蘇聯、古巴的支援，古巴立即向安哥拉派出地面部隊和空軍志願軍，原本已經躲進叢林的安盟則在美國的支援下展開反擊，而此時早已對安人運恨之入骨的南非也在第一時間跳出來為安盟提供武器援助。從此，以安人運、西南人員、蘇聯和古巴為一方，安盟、南非和美國中情局為一方，在西南非洲開始了一場“代理人戰爭”。

在美國的支援下，狐假虎威的南非打著“支援安盟”的旗號入侵安哥拉，但南非軍隊的“百人隊長”坦克行動緩慢，無法匹敵安人運使用的蘇制T-54/55坦克，導致南非軍隊入侵僅20多天就鳴金收兵。原本看到了一絲曙光的安盟，希望瞬間又被撲滅了，不得不再次躲進叢林和戈壁，安人運也趁機在全國鞏固自己合法的政治地位。但是，擁有著先進武器的美華人可是不甘心失敗的，暗中加強了對安盟的支援，安盟在游擊戰和美國的支援下，總算站穩了陣腳，雙方也互有勝負。

事情的轉折從南非白人的“緩衝區戰略”開始，由於擔心非洲獨立運動與國內黑人抗爭運動會師，想利用本土與安哥拉直接的那密比亞作為“緩衝帶”。但是這個做法徹底激怒了“西南非洲人民組織”，在蘇聯和古巴的支援下，在1986年時，他們覺得羽翼漸豐，是時候教訓一下南非了，於是發兵佔領按摩大本營馬溫加。南非得知這一訊息後，第一時間通知了安盟。1987年8月26日，安軍展開進攻，兩天內推進了40千米，安盟且戰且退，沿途還遭到人組黨游擊隊伏擊，損失慘重。最讓安盟分子害怕的是安軍的蘇制BM-21“冰雹”火箭炮，一次齊射能讓一個營的安盟部隊瓦解。

作為同盟的南非不能袖手旁觀，8月20日清晨，裝備“獾”式裝甲車的南非第61機械化營從那密比亞進入安哥拉，擋在安軍向馬溫加挺進的路上。此時，南軍手裡有個反制“冰雹”的王牌，那就是中國產“瓦爾基里”127毫米火箭炮，在接下去的五天裡，“瓦爾基里”幾乎不停歇地朝安軍縱隊開火，打得安軍的“冰雹”沒有還手之力，曾有一個旅的安軍在機動中遭到“瓦爾基里”的兩輪齊射，導致隊伍潰散。與此同時，南非第4偵察團一支小分隊乘直升機深入安軍縱深40千米處，然後換乘獨木舟去破壞奎託河上的一座橋樑，以切斷安軍與補給中心奎託-寬納威爾城（一般簡稱“奎託”）的聯絡，沒想到他們剛在橋面上安放部分炸藥，就被安軍發現，只能匆忙引爆後逃跑，橋體只受到有限損傷。安軍工兵一方面在古巴顧問指導下搶修強梁，另一方面利用蘇聯援助的舟橋架起臨時橋樑，保障援軍順利開赴前線。

1988年，由於連年戰爭導致國力衰退，安哥拉國內的三大組織簽署了著名的《紐約協定》。根據這個協定，三個組織宣佈第一次停火。在此之後，蘇聯決定從安哥拉地區抽身出來。與此同時，蘇聯在阿富汗戰場也消耗了大量的國力。隨後，南非也從安哥拉撤軍。而古巴為了確保安哥拉免遭再次侵襲，知道1991年5月24日，在安哥拉的最後一批古巴士兵將於25日離開安哥拉回國。至此，被稱為“號角戰爭”的安哥拉坦克戰才徹底宣告結束。