最早直升機的概念可以追溯到前（B.C. 400）中國已有的竹蜻蜓，竹蜻蜓包含一螺旋槳裝在一根垂直軸上，人們以手轉動此軸即可使竹蜻蜓升空飛行，這可能是人類最早的概念直升機。

但是此一概念並沒有繼續的發展，一直到十五世紀，達芬奇（Leonardo de Vinci）繪出他所認為飛行的機器，在圖中他建議以旋轉一繞垂直軸的螺旋麵(雙旋翼直升機概念鼻祖)來達到垂直的飛行。

在十八世紀末期，Launoy 和 Bienvenue 製造了一架可自行起飛的旋轉翼玩具。在 1796年英格蘭的George Cayley 公爵製造了一些成功的直升機模型（右圖），其中一架飛到27米高。在 1842年英格蘭的 W. H. Phillips 製造一以蒸氣推動的模型直升機重 10千克。1877年義大利的 Enrico Forlanini 教授以一個四分之一馬力的蒸汽引擎成功地使一重八千克的模型飛行二十秒，最高達到十二米。十年以後於 1887年，法國的 Gustave Trouve 成功地以電動引擎來推動他的模型。 1880年美國的愛迪生先生製造一螺旋槳的測試臺並以馬達來轉動螺旋槳。由此認識到直升機所需要的是一很輕的引擎且能提供大量的功率－即重量對功率的比為 1 to2 kg/hp，而當時的蒸汽引擎並不適合直升機的飛行，所以他開始從事引擎的開發。於實驗室裡，他利用棉火藥作為引擎的燃料，但經過一次嚴重的爆炸而放棄。其後經過很多年的模型嘗試，一直到了二十世紀初期，才有人開始嘗試一些較大且可攜帶飛行員的直升機。而飛機開發的成功，對直升機的先驅們造成很大的衝擊，他們不止努力地急起直追，一些飛機上使用的零件及概念亦被引用到直升機上，如螺旋槳、引擎及垂直尾舵等。

大約在1900年，以汽油為燃料的往復式內燃機開始問世，使得飛機的飛行成真，同時人們亦開始利用在直升機的發展上。於1904年法國 Renard 製造一架橫向雙主螺旋槳直升機以一雙缸引擎推動（下圖），同時他利用翼片撲動插梢（flap hinge）來解決因翼片升力所造成螺旋槳軸轂的力矩問題。1909年美國 Emile 和Henry Berliner 父子建造了一架同軸雙螺旋槳以兩個引擎帶動的直升機，沒有以纜線綁住的情況下成功地試飛。

其後在1922年他們建造了一架橫向雙螺旋槳的飛行機器，在此不用直升機這個名辭，因為此機並無空中停留的能力，他們將螺旋槳相對於機

直升機……helicopter

分類：單旋翼、雙旋翼、新概念

中國的“竹蜻蜓”和義大利達芬奇的“直升機草圖”是公認的直升機發展的起點：為現代直升機的發明提供了啟發、指引了正確的思維方向。

（中國的“竹蜻蜓”）

（達芬奇的“直升機草圖”）

1907年法華人：保蘿.科尼爾概念直升機“飛行腳踏車”試飛成功。直升機一路小跑飛進人類的生活之中。（現代直升機之父……西科斯基）

1939年世界上第一種真正意義具備現代實用型“直升機”…西科斯基/VS300誕生（具備現代直升機原形機VS-300）（西科斯基VS-300升級版）

（直升機基本工作原理）（直升機工作原理）（直升機的分類）（單旋翼與縱列雙旋翼直升機）（（共軸反旋直升機）（運輸型和武器直升機）

（米-28武器直升機動力TV117發動機）（現代版直升機動力：窩軸發動機）（直升機減速器）（中國產“直20”發動機）（涵道式尾槳直升機）（交叉式雙旋翼直升機）（中型軍用運輸直升機）（高速驗證型直升機）

直升機獨特的起降功能、在軍民用領域發揮著無可替代的作用。

但是、直升機飛行速度慢、噪音大、維護保養複雜也是直升機的固有缺點……隨著航空技術水平的不斷髮展直升機的設計生產製造工藝水平將越來越好……