五城兵馬司，即中、東、西、南、北五城兵馬指揮司，為負責京師巡捕盜賊，疏理街道溝渠及囚犯、火禁等事的衙門。明代南北兩京及清代北京並置。相當於現在的北京市公安局及北京市城市管理綜合行政執法局。

需要注意的是，五城兵馬司不是一個衙門，而是五個衙門的合稱。所以五城兵馬司有管理治安的權利,是有實權的。 而五軍都督府是明朝中軍都督府、左軍都督府、右軍都督府、前軍都督府、後軍都督府五都督府的總稱，統領全國軍隊的最高軍事機構，從其職能上看，由最初的掌天下兵馬大權，主導國家軍事建設的實權機構逐漸虛有其名；從任職人員上看，由功勳宿將位列其中，到掌府官員尸位素餐；從其與兵部的關係看，由以都督府為主，到兩者之間相互牽制，再到兵部凌駕於五府之上成為國家軍事的最高管理機構 五軍都督府在明初有實權 到正統土木堡之變後實權削弱 到後期職能基本被兵部所取代。

先說說五軍都督府。

一、 五軍都督府的機構沿革。

五軍都督府源於大都督府。至正二十一年（1361年）三月，朱元璋改樞密院為大都督府。他的初衷是收攏軍權，將原先任職於樞密院的將領陸續調入朱元璋直接掌握的中書省，如邵榮、徐達、常遇春皆入中書省。

而新設立的大都督府的大都督一職，朱元璋任用了自己的侄子朱文正。如此一來，朱元璋就可以確保中書省軍政分離後，軍權繼續能夠掌握在自己手中。

可以說，五軍都督府的前身大都督府，實力是十分強大的，為防止它一家獨大，洪武十三年（1380年），明太祖又廢大都督府。改為中、左、右、前、後五軍都督府，分別管理京師及各地衛所。這就是五軍都督府的由來。

二、 五軍都督府在明朝各個時期的勢力。

明朝立國之初，五軍都督府的權力很大，各都督不僅負責管理衛所的訓練與生產，還可參與到明朝中央軍事決策中。朱元璋曾命令：“命五軍都督府更定屯田法。凡衛所繫衝要會及王府護衛軍士以十之五屯田，餘衛所以五之四。”

當時太祖的命令是，五部事務，外人不得干涉，就是兵部也無權過問。傳前兵部尚書鄺野向恭順侯吳某索名冊稽考，吳某按照規矩報告給皇帝，嚇得鄺野趕緊向皇帝寫說明。

朱棣上位後，建都北京，南京的五軍都督府隸屬於北京五軍都督府。但整個五軍都督府職能還是一樣強大。

五軍都督府軍權的衰落始於“土木之變”。土木之變中，不少重要武臣的喪生，使得五軍都督府無法成為承擔京師防禦戰的領導者，從而直接導致以于謙為主的兵部變成主導，五軍都督府與兵部此消彼長。五軍都督府的軍隊指揮、管理權很大程度上轉移到了兵部。

到明朝末年，都司衛所任命官員連呈送五軍都督府的步驟都直接省去，這使五軍都督府又徹底喪失了武將官員的選拔任命權。

因此，就整個明朝來看，五軍都督府的權力是有過顯赫時候的，彼時軍隊的指揮權、管理權、選拔權都在它手裡，以“土木之變”為界線，它的權力逐步被兵部接管，到明末，五軍都督府已名存實亡。

再說五城兵馬司。

五城兵馬司，具體指中、東、西、南、北五城兵馬指揮司，為負責京師巡捕盜賊，疏理街道溝渠及囚犯、火禁等事的衙門，值得注意的是，它是五個衙門的合稱。相當於今天的北京市各區公安局和城管局吧。

五城兵馬司的機構設定與職責範圍，終明一朝，沒有太大變動。

它有沒有權？

如果這個權說的是它的職責，那當然是有的，有治安權。負責防火防盜宵禁等。

如果這個權說的是兵權，那應該是很有限的，畢竟它隸屬於兵部，彼時兵部自己也沒有兵權，遑論這麼個下屬部門呢？

但要說它沒有一點實力，也是不恰當的，畢竟它有這麼多衙門，這麼多人手。這是個正6品衙門（副廳級）。各設指揮1人，副指揮4人，吏目1人。下面有多少人沒有具體資料，但估計京城這麼大地面，人數也不少。

由此推測，五城兵馬司也有一定實力。