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1 # 影象處理與機器視覺
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2 # 機器視覺工程師
做機器視覺哪個效果好，我們來到一個問題， 有哪些視覺演算法工具？
https://www.wukong.com/question/6473611754625564942/
這裡介紹了第一梯隊和第二梯隊的研發公司。
機器視覺方面都有哪些工具，該如何進行組合？見我回答：
https://www.wukong.com/question/6500347911388266765/
如果你看了上面的問題 ，就來看看你的問題： 去年robocon的羽球雙雄專案（羽毛球機器人），做視覺這一塊，需要捕捉羽毛球位置和速度等資訊。 你的專案關鍵是對系統進行標定， 你的方案應該是單相機，需要把標定方法確定好。
請看如下影片： 這是歐姆龍做的一個關於定位和對位的影片技術介紹。裡面機器人能夠接到人的球，不管怎麼過來的，此係統關鍵在標定和定位演算法。
1. 標定演算法這個系統的標定，可以這樣做，機械手有個TCP座標系，相機有一個座標系，我們可以把相機的座標系跟機械手的座標系建立關係。
已知到影象座標中球的位置，反推計算出TCP工具座標位置，球拍和TCP座標之間存在著一個a,b,c的平移向量，這個可以加到標定矩陣中去進行修正。
2. 定位演算法定位演算法這裡可以使用找圓的方法，透過擬合找圓找到這個圓的圓心和半徑大小，透過第一步的標定演算法可以使得畫素座標轉換為機械手的物理座標。
機器視覺工程應用主要可劃分為硬體和軟體兩大部分。硬體主要是光源、工業相機和鏡頭等。軟體：目前業內商業庫主要有Halcon、康耐視、基恩士、NI Vision等，開源庫的代表有OpenCV。
HALCON
HALCON是德國MVTec Software GmbH公司開發的一套全面的標準機器視覺演算法包，擁有應用廣泛的機器視覺整合開發環境 (HDevelop)。HALCON支援Windows、Linux和macOS操作環境，整個函式庫都可以用C、C++和.NET (如C#或VB.NET) 等多種通用程式語言訪問。
OpenCV
OpenCV是一個基於BSD許可（開源）發行的跨平臺計算機視覺庫，可以執行在Linux、Windows、Android和Mac OS作業系統上。由一系列 C 函式和少量 C++ 類構成，同時提供了Python、Ruby、MATLAB等語言的介面，實現了影象處理和計算機視覺方面的很多通用演算法。
NI Vision
NI視覺開發模組(VDM)是用於開發和部署視覺應用程式的行業領先軟體。 藉助VDM和LabVIEW平臺，使用者可以開發並無縫部署其應用程式至所選的硬體，比如基於Windows的工業/臺式PC、NI PXI/PXI Express系統、NI實時嵌入式硬體和NI視覺系統以及智慧相機。
VisionPro
康耐視推出的 VisionPro 系統組合了世界一流的機器視覺技術，具有快速而強大的應用系統開發能力。 VisionPro QuickStart利用拖放工具，以加速應用原型的開發。包括廣泛應用於全世界的工廠、倉庫及配送中心的條碼讀碼器、機器視覺感測器和機器視覺系統。
KEYENCE
KEYENCE作為感測器和測量儀器的主要供應商，不斷開發製造更新、更可靠的產品，以滿足各製造行業的需求。除高品質的產品外，訓練有素的銷售隊伍還提供全方位的技術服務，從解決應用問題、技術支援到對使用者的要求做出快速反應。
MIL
加拿大maxtrox的產品，是Matrox Imaging Library 的簡寫。此軟體包為應用的快速發展設計，便於使用。它有完全透明的管理系統，沿襲虛擬資料物件操作，而非物理資料物件操作，允許獨立於平臺的應用。MIL是一種硬體獨立、有標準組件的32點陣圖象庫。