明代不是十六衛，明代是二十六衛。

據《明史·職官志》，明朝禁軍分為守備京師的京營及衛戍皇城的上直二十六衛親軍。

上直二十六衛親軍洪武年間初建時原本只有十二衛，分別為金吾前衛（衛戍皇城南面）、金吾後衛（衛戍皇城北面）、羽林左衛（衛戍皇城東面）、羽林右衛（衛戍皇城西面）、府軍衛（衛戍皇城南面）、府軍左衛（衛戍皇城東面）、府軍右衛（衛戍皇城西面）、府軍前衛（負責皇帝近身侍衛，又稱“帶刀舍人”、“帶刀侍衛”）、府軍後衛（衛戍皇城北面）、虎賁左衛（衛戍皇城東面）、錦衣衛（名錦衣親軍都指揮使司，掌侍衛、儀仗、緝捕、詔獄）、旗手衛（掌皇帝御駕金鼓、旗纛，並隨御駕出入及守衛四門），稱為上十二衛，除府軍前衛、錦衣衛與旗手衛外，其餘諸衛俱都巡警京師各門。

建文四年燕王朱棣靖難成功，擢升北平燕王三護衛為親軍，巡警京師各門：羽林前衛（原北平“燕山中護衛”，衛戍皇城南面）、金吾左衛（原北平“燕山左護衛”，衛戍皇城東面）、金吾右衛（原北平“燕山右護衛”，衛戍皇城西面）。永樂四年再擢升原北平都指揮使司七衛為親軍，巡警京師各門：燕山左衛（ 衛戍皇城東面）、燕山右衛（衛戍皇城西面）、燕山前衛（衛戍皇城南面）、大興左衛（衛戍皇城北面）、濟陽衛（衛戍皇城南面）、濟州衛（衛戍皇城南面）、通州衛（原北平都指揮使司“安吉衛”， 衛戍皇城西面）。

宣德八年增設四衛，掌隨駕護衛：騰驤左衛、騰驤右衛（舊為神武前衛）、武驤左衛、武驤右衛。

至於各省的衛所，就不再冠以明某某衛，直接以省代替了