追溯至遠古時期。先民們在生存競爭中遇到意外損傷時，由於用手按撫體表患處而感到疼痛減輕或緩解，從而逐漸發現其特殊的治療作用，並在長期實踐的過程中形成了這一獨特療法。據《素問·異法方宜論》載述：按蹻之法出自中國中州地區，這是因為該地區生活安逸，環境潮溼，民眾“病多痿厥寒熱，其治宜導引按蹻”的緣故。唐代王冰認為“按，謂抑按皮肉；蹻，謂捷舉手足”，說明本療法既有在體表的按摩搓揉手法，又有舉足投手的肢體活動。《內經》還對本療法的適應症和禁忌症作了介紹，指出各種痺證、痛證、痿證及某些急症可以按摩治療，而腹部患有膿腫者則應禁止施以切按手法，反映了先秦時期對本療法已有相當深入的認識。戰國時期名醫扁鵲在搶救虢太子“屍厥”暴疾時，曾成功地運用了推拿等治療方法（《周禮註疏》），這是有關本療法醫治例項的最早文獻記載。中國第一部推拿專著《黃帝岐伯按摩經》十卷（見《漢書·藝文志》，已佚），也成書於秦漢時期。東漢著名醫學家張仲景有《金匱要略》中介紹了前胸按壓搶救心跳，呼吸驟停的心肺復甦術和膏摩治療方法；《肘後備急方》有爪掐人中治療暈厥患者的急救法。

隋唐時期設立了按摩專科，有按摩博士、按摩師、按摩工等職別，並在太醫署展開了有組織的教學活動。

到了宋金元時期，推拿運用的範圍更加廣泛，如宋代醫生龐安時“為人治病十愈八九……有民家婦孕將產，七日而子不下，百術無所效……令其家人以湯溫其腰腹，自為上下按摩，孕者覺胃腸微痛，呻吟間生一男子”，運用了按摩法催產。在宋代陳直的《養老奉親書》中提出了老年人經常擦湧泉穴，可使晚年步履輕便，精神飽滿。

嗣後各朝代均將推拿列為臨床專科，促進了推拿療法的普及和發展。明清時期，在全面總結推拿臨床治療經驗的基礎上，發展了許多各具特色的推拿治療方法，形成了諸多不同的流派，有關專著達數十種之多。運用手、指的技巧，在人體面板、肌肉組織上連續動作來治病，這種方法，叫作按摩療法。

中國史記上記載秦代名醫扁鵲，曾用按摩療法，治療虢太子的屍厥症。秦代到今已兩千多年，可見按摩在中國已有悠久的歷史了。中國最早的按摩專書，當推《黃帝按摩經》（十卷，見《漢書。藝文志》），可借早已亡佚。但在現存的古典醫書《黃帝內經》裡，許多地方，談到按摩。如《血氣形志篇》“形數驚恐，經絡不通，病生於不仁。治之以按摩醪藥。”又《異法方宜論》：“中央者，其地平以溼，天地所以生萬物也眾，其民食雜而不勞，故其病多痿厥寒熱。其洽宜導引按蹺。”可見古代很早就已掌握用按摩療法來治療肢體麻痺不仁、痿症、厥症、溼症和寒熱等症。

按摩起源於中國！可以追溯到遠古時期。先民們在生存競爭中遇到意外損傷時，由於用手按撫體表患處而感到疼痛減輕或緩解，從而發現其特殊的治療作用，並在長期實踐的過程中形成了這一獨特療法。據《素問·異法方宜論》載述：按足蹻之法出自中國中州地區，這是因為該地區生活安逸，環境潮溼，民眾“病多痿厥寒熱，其治宜導引按蹻”的緣故。唐代王冰認為“按，謂抑按皮肉，蹻，謂捷舉手足”，說明本療法寄既有在體表的按摩搓揉手法，又有舉足投手的肢體活動。《內徑還對本療法的適應症和禁忌症做出了介紹，指出各種痺症，痛症，痿症及某些急症可以按摩治療，而腹部患有膿腫者則應禁止施以切按手法，反映了先秦時期對本療法已有相當深入的認識。戰國時期名醫扁鵲在搶救虢太子“屍厥”暴疾時，曾成功地運用了推拿等治療方法《周禮註疏》，這是有關於療法醫治例項的最早文獻記載。中國第一部推拿專著《黃帝岐伯按摩經》十卷（見《漢書·藝文志》，已佚），也成書於秦漢時期。東漢著名醫學家張仲景有《金匱要略》中介紹了前胸按壓搶救心跳，呼吸驟停的心肺復甦術和膏摩治療方法。

中國史記上記載先秦時名醫扁鵲，曾用按摩療法，治療虢太子的屍厥症。秦代到今已兩千多年，可見按摩在中國已有悠久的歷史了。中國最早的按摩專著，當推《黃帝按摩經》（十卷，見《漢書·藝文志》）

有據可查的按摩的發源地應該是在中國中原地區。“按摩”的文字記載最早出現於商代殷墟出土的甲骨文的卜辭，也就是說早在公元前14世紀，“按摩”已經出現於中原地區，而且是有文字記載的。

在中國古代文獻《史記·扁鵲倉公列傳》中說：“上古之時，醫有俞跗，治病不以湯藥······而以橋引、案杌、毒熨等法”。這些記載中的“案杌”、“橋引”都指的是按摩。

秦漢時期出現的中國現存最早的醫典《黃帝內經》，共36卷162篇，其中《素問》9篇論及按摩，《靈樞》有5篇論述按摩。

根據《漢書.藝文志》記載，中國第一部按摩專著《皇帝岐伯按摩十卷》在當時已經問世。可惜已經失傳了。