液壓行走是相對於我們平常見到的純機械行走而言的。

純機械行走在我們日常生活中隨處可見:你每天駕駛的小汽車、公路上飛奔的各種卡車以及你平常在大街上可能使用的共享單車，儘管驅動這們的動力源不同，但它們本質上都是利用純機械傳動方式進行運動的。

所謂純機械行走，指的就是車輛或行走機械的燃油發動機或電動機的能量是透過純機械傳動機構來實現對車輪驅動的一種方式，包括離合器、變速器、傳動軸、主減速器、差速器、半軸等，它保證汽車的動力能源能高效、可靠地傳遞至車輪，使其實現滿足設計要求的牽引力、車速、牽引力與車速之間協調變化、良好的動力性和燃油經濟性、前進和倒車、左、右驅動輪差速適應、動力傳遞能平穩結合或迅速分離等功能。如果按照驅動輪的數量劃分，可分為兩輪驅動和四輪驅動兩大類。其中兩輪和四輪驅動方式又有多種分類，這裡不再詳述。

由此我們可以猜出，所謂的液壓行走就是指車輛或行走機械的發動機產生的能源是透過液壓機構或裝置直接或間接傳遞至車輪以實現車輛所需的各種運動功能。這裡說明一下，液壓動力傳動機構中用到的泵轉速一般較發動機轉速低，且有最佳轉速範圍要求，因此必須對發動機進行減速，這就是所謂的減速齒輪箱。

那麼什麼是車輛或行走機械的行走液壓傳功機構或裝置呢？一般而言，液壓專業人士稱之為靜液傳動，英語名稱為hydrotatic transmission， 指的是用來在發動機與驅動輪之間傳遞液壓動力的傳動機構，包括泵、馬達、控制元件、油箱和管路等組成。根據結構分液壓馬達驅動驅動橋和直接驅動車輪兩種形式:第一種形式為發動機將動力透過液壓馬達傳至驅動橋，然後驅動車輪運動。第二種是發動機將動力透過液壓馬達直接驅動車輪，這種驅動方式目前最為常見。當然根據車輪驅動的數量我們又可將其分為二輪、四輪或多輪驅動三種，一般而言行走負載越大，驅動輪胎的數量越多。比如我們有時在電視或媒體上看到的重型火箭運送車以及民用的數百噸負載運輸車，其驅動的車輪數量可達幾十個。另外需要說明的是，市場上現在看到的車輛或行走機械靜液傳動幾乎都是閉式迴路，即用閉式液壓柱塞泵的兩個出油口與雙向馬達的兩個出油口相併連組成閉式迴路，透過手動、手動比例先導液控和手動電液比例遠控第多種方式控制泵的排液方向和排量大小，從而控制馬達輸出軸的轉向與轉速。當然閉式迴路中閉式泵上還可能帶有齒輪泵，迴路中還可能需要與之配套的補液冷卻閥，有些情況下還可能需要差速控制迴路等。

一般而言，行走機械尤其工程機械作業時需要行走速度較低，且可能經常會在惡劣地況下慢速移動，而軸向柱塞馬達經過內嵌式安裝的行星減速機減速後可實現良好的低速特性。而有些場合則直接採用了徑向低速大扭矩馬達。當然在一些慢速輕載場合也有使用擺線馬達加減速機這種組合方式的。

相較於純機械傳動機構，靜液傳動裝置具有以下明顯的優勢:

1.靜液傳動具有更好的速度和扭矩控制特性；

2.可以輕易實現無級變速，且變速範圍大；

3.比功率大；

4.平均工作效率更高；

5.安裝佈局靈活；

6.易實現對車輪的制動。

上述一些淺見，不妥之處，敬請指正！

液壓行走是工程機械經常採用的一種車輛行走方式。他與機械行走相比，能夠適應大扭矩場合，能夠適應各種複雜工況。

液壓行走就是採用了液壓行走馬達，而使機械裝置行走的方式。液壓行走馬達通常是液壓馬達和減速機相配合，彌補了液壓馬達扭矩小的缺點，運轉穩定。

比如挖掘機就採用了液壓行走馬達，兩個履帶，一邊一個馬達，採用手動操控方式，前進倒退，轉向都很方便。

液壓行走系統由液壓泵，多路閥，液壓馬達，迴轉接頭等等組成，發動機帶動液壓泵，液壓泵排出液壓油，經過多路閥，到達液壓馬達，推動液壓馬達旋轉。

液壓泵在3多以上的挖掘機上多采用負載敏感泵或負載敏感閥，來節約能源。在3多以下的挖掘機上有的採用了柱塞泵，有的採用了齒輪泵。

多路閥手柄來控制行走，兩個行走馬達的手柄，都往前推就是往前走，往後推就往後走，右邊手柄往前推，就是右轉，左邊前推左轉。

行走馬達目前國內做的不多，尤其是高階的馬達，還主要靠進口，當然國內的好多公司也正在努力研發。不久的將來，高階領域也會被我們所佔領。

液壓行走工程機械就是比例閥，控制精度不高。智慧行走機器人，用的是電控液司服閥可以作到線性控制，飛機上用的多，老美研究機械大狗都在用。

一般，液壓行走裝置是由高壓齒輪，泵和馬達，各種閥等組成的動力系統。不同用途的液壓行走組成不會完全相同。其原理大致上可概括為：由泵輸出壓力油，壓力油透過各種閥，管道，中央迴轉接頭到達馬達（行走馬達），給馬達動力，這種動力使馬達轉動，就可以實現"行走"的目的。