將預應力的概念用於混凝土結構是美國工程師P.H.傑克孫於1886年首先提出的，1928年法國工程師E.弗雷西內提出必須採用高強鋼材和高強混凝土以減少混凝土收縮與徐變（蠕變）所造成的預應力損失，使混凝土構件長期保持預壓應力之後，預應力混凝土才開始進入實用階段。1939年奧地利的V.恩佩格提出對普通鋼筋混凝土附加少量預應力高強鋼絲以改善裂縫和撓度性狀的部分預應力新概念。1940年，英國的埃伯利斯進一步提出預應力混凝土結構的預應力與非預應力配筋都可以採用高強鋼絲的建議。

預應力混凝土的大量採用是在1945年第二次世界大戰結束之後，當時西歐面臨大量戰後恢復工作。由於鋼材奇缺，一些傳統上採用鋼結構的工程以預應力混凝土代替。開始用於公路橋樑和工業廠房，逐步擴大到公共建築和其他工程領域。在50年代中國和蘇聯對採用冷處理鋼筋的預應力混凝土，作出了容許開裂的規定。直到1970年，第六屆國際預應力混凝土會議上肯定了部分預應力混凝土的合理性和經濟意義。認識到預應力混凝土與鋼筋混凝土並不是截然不同的兩種結構材料，而是同屬於一個統一的加筋混凝土系列。在以全預應力混凝土與鋼筋混凝土為兩個邊界之間的範圍，則為容許混凝土出現拉應力或開裂的部分預應力混凝土範圍。設計人員可以根據對結構功能的要求和所處的環境條件，合理選用預應力的大小，以尋求使用效能好、造價低的最優結構設計方案，是預應力混凝土結構設計思想上的重大發展。