明正統十四年(1449年)七月，蒙古族瓦剌部首領也先率鐵騎大舉南下，年輕氣盛的明英宗，在王振等人的唆使下貿然出征。八月十五日，明軍被蒙古兵團團包圍在土木堡，一戰即潰，明英宗被俘虜，這是歷史上著名的“土木堡之變”。

“土木堡之變”使明王朝遇到嚴重的危機。時任兵部尚書的于謙當機立斷，加強戰備。同年十月十一日，瓦剌軍抵北京城下，列陣西直門外，把明英宗放置在德勝門外空房內。十三日，于謙、石亨率軍與瓦剌軍戰於德勝門外，瓦剌軍大敗。隨後又轉戰至西直門進攻明軍，也被明軍擊退。因屢屢受挫，加上天氣轉寒，十一月八日，瓦剌軍退出塞外，明王朝取得了京師保衛戰的勝利。

然而，稱雄一時的瓦剌後來去哪裡了?知道的人可能不多。

瓦剌屬蒙古人，即西蒙古。瓦剌本在蒙古高原西部(更早應在貝加爾湖以南，西遷至此)，即斡亦剌，此地多森林，故瓦剌的生活方式與草原人群不盡相同。

1208年冬，成吉思汗西征，“巡哨隊和前鋒在路上突然遇到以忽禿合別乞為首領的斡亦刺部。由於該部無力作戰、抵抗，他們屈服了”。斡亦剌人主動帶路，致成吉思汗大軍進展順利，故受到優待，設立了4個千戶，且與成吉思汗家族世代聯姻，成了駙馬。

成吉思汗分封子弟時，依據“幼子守灶”的傳統，將大部分屬地(包括瓦剌)給了幼子託雷，託雷去世時，也依據同樣傳統，將大部分屬地(包括瓦剌)給了幼子阿里不哥。由於瓦剌是成吉思汗的姻親，身份較高，所以後來阿里不哥的屬下統統被稱為瓦剌。

元末明初幾十年戰爭動亂之際，瓦剌遠居漠西，沒有參與明蒙戰爭。

徐達、常遇春大軍北上後，元順帝北逃，蒙古逐漸分為三部，即：兀良哈、韃靼和瓦剌。

韃靼在不同時期的意思不同，在元代曾作為整個蒙古的稱呼，在明代則指蒙古的一部，由元皇帝統領。兀良哈是成吉思汗弟弟的後裔，在遼東。西邊的瓦剌控制著絲綢之路，逐漸富強。

明成祖第二次北伐時，一舉擊潰韃靼部，此後韃靼部內部出現紛爭，大汗鬼力赤非黃金家族成員，被權臣阿魯臺所殺，韃靼開始衰落。

韃靼衰落為瓦剌北擴提供了機會，但1414年(永樂十二年)，明成祖北征瓦剌，打敗了瓦剌三部(另二是太平、把禿孛羅)中最強大的馬哈木，馬哈木死後，兒子脫歡繼之，脫歡基本掌控了韃靼，脫歡的兒子即大名鼎鼎的也先，在“土木堡之變”中俘獲了明英宗，如果不是在北京城下被于謙打敗，幾乎恢復元朝的帝業。

也先廢掉了韃靼的皇帝脫脫不花，自立為大元田盛大可汗，後被屬下阿剌知院所殺。

後來韃靼部湧現出達延汗，先後擊敗兀良哈與瓦剌，瓦剌只好又回到西北，明代末年遷到了天山以北，漢文史料稱其為衛拉特蒙古(又叫厄魯特)。衛拉特分四部，即土爾扈特、杜爾伯特、準噶爾與和碩特。后土爾扈特西遷，輝發部代之，仍是四部。

清代時，土爾扈特東歸，他們其實就是瓦剌的一部。

明朝正統年間，瓦剌軍隊經常在明朝邊境地區燒殺擄掠。明英宗朱祁鎮在司禮監掌印太監王振的慫恿下，御駕親征，結果是明軍打敗，不僅兵將死傷無數，就連明英宗也當了俘虜，史稱土木堡之變。

不過，瓦剌雖然打敗了明軍主力，但自身實力有限，無法對大明王朝造成毀滅性的打擊。在“土木堡之變”後，瓦剌又繼續揮師北京，但卻在北京城下被明軍打敗，瓦剌軍隊遭到重創。瓦剌在進攻北京遭受重創後，瓦剌首領也先的權威開始受到挑戰。

也先是瓦剌的太師，同時也是瓦剌的實際控制人，而大汗脫脫不花只是名義上的統治者。

1455年，也先遭暗殺身亡，瓦剌開始迅速轉向衰落。最終，瓦剌主要分裂成了四大部，分別是：準噶爾部、和碩特部、土爾扈特部、杜爾伯特部。清朝時期，將這一區域的蒙古人稱為衛拉特蒙古，也稱厄魯特蒙古。

1367年，朱元璋命令徐達、常遇春率軍北伐，第二年，明軍逼近通州，元順帝望風而逃。蒙古帝國在中原的統治宣告結束。

由於明軍的打擊，蒙古草原上也分裂出韃靼、瓦剌和兀良哈三個部族。

其中，韃靼位於大漠南北，而瓦剌駐紮在阿爾泰山一帶，兀良哈則居於大興安嶺以東、黑龍江以南。

1439年，瓦剌在首領也先的帶領下，進入了全盛時期，他們向西征服了哈密、沙洲、赤斤蒙古等部，向東則攻破了兀良哈三衛，進而控制了女真，建立了元朝滅亡以後，最大的蒙古帝國。

1449年7月，也先以明朝侮辱蒙古使者等理由，大舉南下，兵鋒直指北方重鎮大同。 明英宗在太監王振的慫恿下，不顧群臣的反對，親提50萬大軍來到大同。因為前線敗報頻傳，王振也打起了退堂鼓，於是便想著皇帝臨幸他的家鄉蔚州，以顯示自己的威風。結果，剛走了幾十里路，王振又害怕大軍踩了他的莊稼，放棄了由近路回京師的方案，大軍改由原路返回。結果，明英宗來到土木堡時，就發生了慘烈的“土木之變”。

554年，也先被部下所殺，瓦剌逐漸衰落。同時，韃靼部也出現了一位有作為的大汗——達延汗。他不僅統一了大漠南北，還把瓦剌逼到了西北一帶。處於內外交困之中的瓦剌，祈求嚮明朝投降，但被明朝所拒。

到了明朝末年，蒙古三部之一的兀良哈被韃靼吞併，而瓦剌則被逼到了天山以北、大漠以西的額爾齊斯河流域。

明末清初的瓦剌，又被漢文史籍稱為是衛拉特或者額魯特，實際上這三個名字，指的都是同一個蒙古部族。

衛拉特後來又分為了土爾扈特、杜爾伯特、準噶爾、和碩特四部。