目前有幾種常用做法，第一種透過手持程式設計器程式設計，第二種，機器人供應商會提供機器人的程式設計軟體，在上位機把機器人動作路徑編寫好後，下載到機器人控制器就可以了，應用很容易的，不會叫技術支援過來培訓一下

這個問題有點深度。目前國內用的比較多的機器人品牌有ABB，發那科，庫卡等，不同品牌的程式設計方式有很多區別，需要更多的是親身實踐。

工業機器人可以在電腦軟體上程式設計，也可以在手持示教器上程式設計

，前者需要一定的經驗和功底，後者適合初學者使用。

有過幾年的ABB機器人程式設計經歷，下面說說ABB機器人的程式設計方法。

首先，更新轉速計數器

先確認機器人的轉速計數器是否更新好，如果沒有更新示教器一般會提示。這一步非常重要，必須確認好，更新轉速計數器就是給機器人校準零點，校準後就不能變更了，否則編好的所有程式將作廢。

其次，建立工具座標，即建立TCP

工具座標系是對機器人六軸上的工具定義。就是告訴機器人，他六軸上安放的抓手重量，重心，尺寸等資訊，同時也能讓機器人更好地進行試教操作。

工具座標tool的建立非常重要，在每一條程式中都要有對應的工具座標做參考。例如，某一點a用的是工具座標1，如果點的值不變而工具座標改變，那麼這個點的實際位置也將改變。

第三，建立工件座標系

工件座標系一般可以不用做，直接用大地座標或基座標就可以了。但在某些多重複工件不同位置工作的地方用得上。

第四，程式設計開始

在ABB機器人上自帶了模組，主模組裡自帶了main主程式，使用者可以新建新的模組，也可以直接在主模組裡建立新的程式。

在main程式裡編寫主程式，在新建的子程式裡寫子程式，寫好的子程式需要呼叫到主程式中才可以真正的啟用。

具體程式內容就不講了，因為太多了，這裡根本無法講清楚。需要您在機器人旁邊操作實踐。

第五，機器人切換到自動模式執行程式

寫好程式後，在手動模式對自己的程式一步一步點動驗證，驗證沒問題後方可切換到自動模式自動執行。

目前，工業機器人在國內是一個比較吃香的行業，未來前景很廣闊，現場除錯員會比較累些，但經驗起來後會很吃香。

實踐出真知，在工業機器人的行業裡是真正需要實踐的。前期最好要有人手把手帶，因為機器人太危險了，很容易發生碰撞事故。