劉備麾下五虎將是指關羽，張飛，趙雲，黃忠和馬超五個人。在這幾個人裡面，關羽和張飛是劉備的結拜兄弟，從鎮壓黃巾起義的時候就在一起了，可以說是心腹中的心腹，後來關羽鎮荊州，張飛鎮閬中都是軍事要地，由此可見劉備對於兩人的信任程度。

黃忠是一員老將，在劉備的五虎將中年紀最大。他開始在荊州牧劉表手下工作，赤壁之戰後劉備派人攻略荊州南部地區，黃忠就是在這個時候投靠劉備的。在攸關劉備集團生死存亡的漢中戰爭末期黃忠定軍山一戰陣斬曹軍西部戰區司令官，虎步關右的夏侯淵，由此拉開了劉備集團勝利的序幕，黃忠由此一戰成名，定軍山一戰也被編製成各種劇本，流傳至今。

相對而言馬超在劉備的手下沒有精彩的表現，可以稱得上是默默無聞了。這是因為馬超投奔劉備之前是和劉備平起平坐的，是割據關中的軍閥首領。

後來曹操發兵攻打關中，儘管馬超在渭水之戰中逼迫曹操割須棄袍，倉皇而逃，但是最終的結果是馬超大敗虧輸，不僅家族血脈幾乎絕滅，自己也落魄逃亡，成為喪家之犬。先是投奔漢中張魯，後來又投奔劉備，成為五虎將之一。

劉備對於馬超頗為禮遇，賜予高官厚祿，馬超也投桃報李，在劉備自立漢中王，後來又登基稱帝這兩件大事過程馬超都是帶頭勸進的。

公元222年，長時間抑鬱寡歡的馬超病死，年僅47歲，早早退出了歷史舞臺。