我們目前已知的宇宙中的天體，無論是小到小行星碎塊，大到巨型星系，所有的天體或天體系統都存在自轉的現象。

而這種自轉的起源就要從天體的形成講起了，我們以太陽系的形成為例，目前的理論認為，太陽系早期是由一團星雲形成的。這個理論目前是被大家普遍接受的，我們對宇宙中其他星雲的觀測中也證明了這點，比如獵戶座大星雲，其狀態正是處於早期恆星形成時期，因此也驗證了太陽系星雲起源說的正確性。

早期的太陽系就是一團疏散的星雲，其中有氣體也有大小不一的各種顆粒，這些物質在引力的作用下各自吸引，逐漸形成越來越大的顆粒在這一過程中，星雲中的不規則運動逐漸明確，漸漸形成了以大團凝聚物質為中心的旋轉運動。這就是早期自轉的起源。

對於這種運動的描述，我們一般用角動量這個物理概念來描述。對於一個繞定點轉動的物體而言，它的角動量等於質量乘以速度，再乘以該物體與定點的距離。同時物理學上有一條很重要的角動量守恆定律，指一個轉動物體如果不受外力矩作用，它的角動量就不會因物體形狀的變化而變化。

當早期太陽系星雲開始緩慢轉動時，角動量便出現了，而這個量無論是星雲時期，還是到了太陽和行星形成後，其總量是不再變的。

星雲中最大的團塊最終形成了太陽，而其他團塊在後來的時期內形成了行星和其他小天體。而從開始出現的自轉便一直攜帶到了現在。

宇宙中其他的天體也是一樣，最初的轉動都是引力造成了不規則運動，在漫長的演化中形成了統一的自轉和公轉，這種角動量一直會延續恆星的整個生命過程，即便形成了白矮星，中子星和黑洞，角動量還會一直保留下去。