慣性原理可以表述為：一個不受任何外力的物體將保持靜止或勻速直線運動。

慣性原理是伽利略在1632年出版的《關於托勒密和哥白尼兩大世界體系的對話》書中發表的，它是作為捍衛日心說的基本論點而提出來的。

根據亞里士多德的物理學，保持物體以均速運動的是力的持久作用。但是伽利略的實驗結果證明物體在引力的持久影響下並不以勻速運動，而是相反地每次經過一定時間之後，在速度上就有所增加。物體在任何一點上都繼續保有其速度並且被引力加劇。如果引力能夠截斷，物體將仍舊以它在那一點上所獲得的速度繼續運動下去。伽利略在金屬球在斜面滾動的實驗中觀察到，金屬球以勻速繼續滾過一片光滑的平桌面。從以上這些觀察結果就得到了慣性原理。這個原理闡明物體只要不受到外力的作用，就會保持其原來的靜止狀態或勻速運動狀態不變。

伽利略的慣性原理是近代科學的起點，它摧毀了反對哥白尼的所謂缺乏地球運動的直接證據的藉口。

而被現代社會所普遍認知的慣性原理，來自於牛頓的《自然哲學的數學原理》(Mathmatical Principles of Natural Philosophy, 1687)，定義如下：

所有物體都將一直處於靜止或者勻速直線運動狀態，直到出現施加其上的力改變它的運或動狀態為止。

牛頓的慣性原理是經典物理學的基礎之一，並且對慣性原理的理解也隨著現代物理學的發展而出現了改變。

對於慣性認識的一個重要進展是慣性與能量的關係。