實際上，人類發現恐龍化石的歷史由來已久。早在發現禽龍之前，歐洲人早就知道地下埋藏有許多奇形怪狀的巨大骨骼化石。

直到發現了禽龍並與鬣蜥進行了對比，科學界才初步確定了這是一種類似於蜥蜴的早已滅絕的爬行動物。

1842年，英國古生物學家理查德-歐文爵士（1804-1892）用拉丁文給它們創造了一個名稱，這個拉丁文由兩個詞根組成，前面的詞根意思就是“恐怖的”，後面的詞根意思是“蜥蜴”。恐龍復原圖從此，“恐怖的蜥蜴”就成了一類爬行動物的統稱。

我們華人則既有想象力又有概括力，把這個拉丁名翻譯成了“恐龍”。恐龍根本就不是蜥蜴，雖然它們都屬於爬行類動物。但是，在種類繁多的爬行類動物大家族中，恐龍與蜥蜴的親緣關係可是相差得遠呢！

在1862年發現的始祖鳥化石，與美頜龍化石極其相似，差別在於始祖鳥化石有明顯的羽毛痕跡（美頜龍雖然也有羽毛，但它們很原始），這顯示恐龍與鳥類可能是近親。自從1970年以來，許多研究報告指出現代鳥類極可能是獸腳亞目恐龍的直系後代。大部分科學家視鳥類為唯一倖存發展至今的恐龍，而少數科學家甚至認為它們在生物學中應該分類於同一綱之內。鱷魚則是另一群恐龍的現代近親，但兩者關係較恐龍與鳥類遠。恐龍、鳥類、鱷魚都屬於爬行動物的初龍類演化支，該演化支首次出現於晚二疊紀，並在中三疊紀成為優勢動物群。

在20世紀前半期，科學家與大眾媒體都視恐龍為行動緩慢、慵懶的冷血動物。但是20世紀70年代開始的恐龍文藝復興，提出恐龍也許是群活躍的溫血動物，並可能有社會行為。近期發現的眾多恐龍與鳥類之間關係的證據，支援了恐龍溫血動物的假設。