衛所制度是明朝特有的軍事制度，衛所制度伴隨明朝始終，一直到明朝滅亡，衛所制度都是明王朝的主要軍事制度。衛所制度現在從字面意思看起來比較奇怪，什麼是“衛”，什麼是“所”，這就需要從源頭上面去釐清，也就是需要搞清楚衛所制度究竟是怎麼建立起來的呢？

衛所制度實際上是承襲的元朝的千戶制度，元朝時期軍隊的基本編制單位是“千戶”，就是按照十戶-百戶-千戶來編制軍隊，明朝建立後承襲了這一軍事編制制度。實際上，明軍的衛所編制在明朝建立之前已經初具雛形，公元1364年，朱元璋對混亂的部隊編制進行整編，規定有兵五千者為指揮，滿千者為千戶，百者為百戶等等以此類推。歷史上稱其為“甲辰整編”。

洪武六年，明王朝出臺規定，仍然以五千人為一衛，但是在實際執行的過程中，各地衛所的人數多寡卻不是一個定數。有的地方會超過五千人，有的地方卻不滿五千人。不過一衛五所的構成在明初卻是基本上被遵循的。

衛所的軍戶是實行嚴格的世襲制度，即父親當兵，兒子也要跟著當兵，並且他們的籍貫是要單獨列出來的，軍籍和民籍不是一回事。民籍由戶部管轄，軍籍則由都督府管轄。在服兵役的時候，以戶為單位，每戶出一個正軍，另外的為軍隊輔助人員。

衛所中的軍戶戰時作戰，而平時則多是執行屯田任務，因而明朝衛所制度的經濟基礎就是屯田制。隨著明朝中後期屯田制的瓦解，明朝的衛所制度也走向崩潰。

明朝中期以後，由於政治上的腐敗，衛所中士兵逃亡的情況開始出現，衛所開始逐漸被破壞。

清王朝建立後，明朝的衛所制度被放棄，而代之以八旗駐防和綠營軍制。

明朝的衛所制度其實是明太祖朱元璋為了加強國家的武裝力量而創設的。當時大明的軍隊大概有180萬吧，基本上都編制在衛所當中，衛所遍佈全國各地。在規制的設定上，大概5600人為1衛。1120人為1個千戶所，112人為一個百戶所，衛所設有衛指揮、千戶、百戶等。

另外，軍士和普通人不同，需要另設戶籍，叫做軍戶，軍戶為世襲戶籍，一旦當了兵，有了就軍籍，就不能隨意脫離。明朝時規定，軍戶基本都是國家分配土地，平時屯田，由衛所軍官負責操練、屯田，戰時劃歸兵部總兵官統領。這樣，兵部、衛所、都督府都不可能專斷兵權，防止地方叛亂。

衛所分成三種，非實土衛所，是指衛所設定在州府境內，與普通民田相雜；實土衛所設定在沒有設立州縣的邊疆地區，擁有固定的轄區。還有一些邊疆少數民族地區的衛所，長官是少數民族首領擔任，叫做羈縻衛所。