六軸機器人是我們常說的工業機器人，目前六軸機器人應用的比較典型的應用包括了：機器人焊接，機器人裝配上下料，機器人噴塗，打磨等等工作的機器人。在汽車行業，電子行業應用量都非常大。

這就是六軸機器人：

當下主要的六軸機器人的操作控制方法是透過示教器。

1、工業機器人的控制一般透過，示教器進行簡單的除錯控制。

2、透過離線程式設計軟體，進行離線程式設計。

3、去掉示教器，直接用電腦控制。

（1）這裡我一個一個給一些解釋。如果是國際四大家族的家人，那麼每家都有區別，但是區別不是非常大。如果是中國產的機器人，那麼搞定keba的示教器基本可以通吃。

（2）離線程式設計，屬於工業自動化發展的晉級階段。對於機器人可以直接解析3D機器人運動結構，並且準確的執行起來，離線程式設計顯然比示教操作又數不盡的優勢，更為主要的是，離線程式設計可以預演複雜的操作，以及多工位的配合。這在汽車行業應用是非常普遍的。

是的，理想狀態下，這個牛逼的吊咋天軟體可以直接解析CAD檔案，搞定你的一切想象。當然目前大量的應用還是想象。

（3）工業一切的牛逼，是建立在讓一個牛逼的機器可以傻瓜式的應用。美名其曰方便，其實就是省錢，誰都能幹。

現在不少企業，不想要示教器，就希望直接透過電腦，或者觸控式螢幕的幾個簡單的鍵直接操作。前期需要除錯好，然後在標準單元力一直按照這個模式搞定，有問題就停機。

六軸串聯機器人控制方式一般有三種：位置控制，速度控制，力矩控制，目前大部分工業機器人都是用位置控制，協作機器人一般用力矩控制！顧名思義，位置控制就是基於位置的控制方式，這裡所謂的位置是指機械臂各個關節的角度值！機械臂完成一系列動作，都是各關節的電機收到控制角度指令後執行指令的結果！那麼角度指令是如何產生的呢？

角度指令是運動規劃器（運動規劃演算法）計算出來的，運動規劃器在在得到末端執行器初始位置和結束位置，還有機械臂各連桿長度等引數的約束下，就會計算出一條機械臂運動的路徑對應的6個關節連續的轉動角度，這種運動規劃器直接規劃出來的路徑點一般都是離散型的關鍵點，在此基礎上利用插補演算法，就可以得到各個關節平滑運動的關節角度了！把此角度發給控制器，控制器就會輸出脈衝（或者匯流排不需要脈衝）驅動電機控制器，讓每個關節電機運動了！

速度控制和力矩控制類似，運動規劃器出來的資料有基於位置的，有基於速度的，有基於力矩的，看你需要哪種控制方式！不過速度控制和力矩控制比較複雜，在硬體上往往需要更多感測器的參與！

看你的工業機器人能支援哪種示教模式，目前市面上主要支援兩種示教形式:線上示教和離線示教。線上示教分為手動程式設計示教、關節拖動示教、引導示教、輪廓示教等；離線示教有軟體模擬示教、指令碼示教、圖形示教；

控制底層大同小異，主要就是資料分包給不同的關節（伺服），然後伺服執行相應的指令，這是單關節的運動。如果你想控制機械臂進行絕對空間位置資料座標的移動，就要先構築一個機械手的整體空間資料，由演算法轉化到每個關節的自由度，從而從每個關節的資料構築整個空間的點位資料。