劉備佔據蜀地以後就封了魏延做牙門將軍。公元219年，劉備和曹操在漢中進行了決戰，曹操失敗而告終，劉備把漢中太守的位置給了魏延，並且升為鎮遠將軍。公元221年，漢獻帝讓位給魏文帝曹丕，並昭告天下。遠劉備即皇帝位，史稱漢昭烈帝，漢朝的國祚得以繼續延續下去，魏延被劉備封為鎮北將軍，建興元年魏延被加封為都亭侯。

劉備去世，劉禪即位，朝政完全由諸葛亮負責。諸葛亮出兵北伐，而北邊的魏延當然是諸葛亮北伐當中不可或缺的人物。諸葛亮先後四次北伐魏延都跟著一起去了，而且立下奇功。魏延的地位也是水漲船高，被封為前軍師、徵西大將軍，進封為南鄭侯，此時的魏延春風得意。他的優點很突出，缺點也十分鮮明。在他的眼中似乎能夠被他所看重的人並不多，自從劉備死後整個蜀漢他所畏懼的也就只有諸葛亮而已，甚至於和劉琰、楊儀等人交惡。而且他時常不遵從聖旨總是按照自己的意思來，越是霸道，他在朝堂上得罪的人就越多。

234年，諸葛亮再一次興兵北伐，五十多歲的諸葛亮任命魏延為先鋒官，這次北伐結束了諸葛亮的生命。臨別之際諸葛亮安排好了後事，特別交代魏延別人肯定是管他不住，所以是走是留任憑他便。當時諸葛亮身邊也只有楊儀他們，所以其死後楊儀接管了權力。楊儀主張大軍撤退，但是魏延一身傲氣，不服從楊儀的命令，這直接導致了雙方刀兵相向。

兩者都向皇帝申訴，但是滿朝官員都向著楊儀，於是魏延謀反這件事無也就變成了有。魏延率領大軍進攻楊儀，但軍士們大多不願意跟隨魏延打自己人，所以紛紛投降。魏延不得已只好跑路，誰知道被追來的馬岱斬殺在了逃跑的路上。

楊魏之爭落下帷幕，俗話說成王敗寇，魏延的倒臺給其家族帶來了災難性的後果。為了坐實魏延謀反，同時也是為了在朝中立威，楊儀誅滅了魏延的三族。其實都說魏延小心眼，狹隘，但這楊儀何嘗不是呢？只因為雙方有著不同的政見就把政敵冠以謀反之罪滅三族，實在是讓人很難接受。所以說魏延被誅滅三族不僅是自己的錯，也是由於政敵的心胸狹隘所致

不知道你問的是演義還是歷史，如果是演義，那麼很清楚，羅貫中說是諸葛亮預料到魏延一定會反，所以設下了種種擺佈；而若問的是歷史，那麼就讓司馬為君解剖一二。

首先，歷史上不存在“魏延腦後有反骨”一說，唯一有點聯絡的，是諸葛亮五次北伐之際，魏延曾夢見自己頭上長了一個角，他問卜夢人， 卜夢人說，麒麟長了個角，卻從來不用，這就是敵人即將自己崩潰的預兆——這聽上去蠻好，可卜夢人私底下跟別人卻說，這個夢大凶，所謂“角”，就是刀下之用，也就是頭上用刀，不祥之兆啊！其次，歷史上也不存在“魏延倒燈事件”，即所謂諸葛亮向天祈禱延命時，魏延進帳報告敵軍入侵的訊息，不慎碰倒主燈，導致祈禱失敗。顯然這一段是文學虛構，諸葛亮是病死的，與魏延碰不碰倒燈無關。

第三，諸葛亮臨死之際的情形，在《魏略》裡是這樣講的，諸葛亮本有意將兵權託付給大將魏延，只因楊儀從中作梗，造謠說魏延要叛國投敵，魏延無法辯解，只逃不戰，結果最終被殺。

當然這個被認為是一種傳言，蜀漢方面的官方說法，在陳壽的《三國志》中保留下來，且得到了大多數人的認可。按照書中記載，諸葛亮病重，便秘密地與長史楊儀、司馬費禕、護軍姜維等討論籌劃他死後退軍的安排，讓魏延斷後，姜維次之；若魏延不服從軍令，便棄他不顧，軍隊照常行動。請注意：諸葛亮顯然知道魏延脾氣比較犟，估計到他可能不願意退兵，所以預先作了安排——但顯然沒有要處理掉魏延的意思。而在諸葛亮死後，楊儀就讓費禕前去探聽魏延的口氣。魏延果然拒絕退兵，他要留下來繼續阻擊。這也沒什麼，在諸葛的預料之內，於是楊儀就按照事先安排實施撤退——但隨後的事情，就脫離了諸葛亮的預想軌道，魏延怒了，他索性率部先行南歸，一把火燒了棧道。隨後魏延和楊儀便各自上表，控告對方叛變。

顯然，事情演變到這個地步，完全與魏延、楊儀兩個人過於強硬的個性有關。雖然一個是武將一個是文官，但沒有一個願意妥協變通，都強硬地堅持，而對方一旦拒絕，就指控對方叛變。

那麼對於蜀漢中央而言，如何來判別這件事呢？阿斗問董允和蔣琬，應該說這個時候，董蔣兩個人沒有主持公道，他們都選邊站而不是公正客觀地進行分析，結果便是魏延遭遇指控。魏延的部隊登時瓦解，楊儀派馬岱追殺魏延。

事情大體上就是如此，魏延的輸，輸在他與整個文官團體關係都很糟糕，以至於一旦出事，沒有一個文官願意為他講公正的話。（反過來講，也證明蜀漢的文官團體沒有公正判斷的能力）實際上，三國時期的公論，是（魏延）沒有叛蜀降魏的意思，只是因為與楊儀的私人仇恨導致他失去理智而已。而楊儀殺掉魏延，同樣是出於私人仇恨，而非為了蜀漢——後人認為：楊儀“以私忿殺大將，罪過其實比魏延還要大。

但這件事，與諸葛亮沒什麼直接關係。諸葛亮並沒有囑咐楊儀，一旦魏延不聽命令，就要除掉魏延。是楊儀，在成都文官集體的支援之下，借這個機會幹掉了仇人魏延（稍後，成都文官集體又很輕鬆地搞掉了楊儀）。