“紅綠燈”的歷史比汽車的歷史還要長。

通常認為1886年是汽車誕生的元年，而最早的紅綠燈1868年就出現了。

那是在英國的倫敦，因為工業革命的原因，倫敦成為當時世界上最大的都市，人口急速增長，馬車和人流給交通帶來了很大壓力。特別是威斯敏斯特區的議會大廈門前車水馬龍，讓出入這裡的議員們很不方便。

當時的英國鐵路訊號工程師德·哈特想出了一個點子，1868年12月10日，他設計、製造出的煤氣燈交通訊號燈，正式在議會大廈門前啟用。這盞燈被放置在七米高的支架上，由一位警察手持長杆，牽動皮帶控制燈罩上放置的紅綠兩塊玻璃，交替產生紅光與綠光。紅燈停，綠燈行。

至於為什麼選用紅綠兩種顏色，據說是因為，19世紀英國約克郡的已婚婦女多著紅裝，未婚者多著綠裝，以示區分，德·哈特就是從這裡產生了靈感。

選擇紅綠兩種顏色可能是出於偶然，但偶然之中也有必然。後來的科學分析，在可見光中，紅色波長最長，在霧氣或者塵土飛揚的環境中穿透距離最遠，紅色作為警示訊號燈最合適，而綠色與紅色區別最大，易於分辨。而且從心理學上看，紅色代表激烈，危險，綠色代表平和。大約正是因為符合這種科學道理，所以紅綠燈的設定才能一直儲存下來。

不過，最早的紅綠燈並沒有使用多久就夭折了。原因最出於一起事故。煤氣燈很不安全，德·哈特設計的這盞交通煤氣燈，只用了23天就突然發生爆炸，還造成值班警察當場喪生。這個好點子就這樣被擱置了下來。

直到1914年，汽車大量使用，設定交通訊號燈的需求更為迫切，在美國的克利夫蘭市才率先恢復使用紅綠燈。這個時候，電燈已開始普及，新的交通訊號燈再也不能使用危險的煤氣燈，而是使用電燈了。

中國最早的馬路紅綠燈，出現在1928年的上海英租界。

還有些人說，黃燈是由華人胡汝鼎發明的。胡汝鼎曾在愛迪生為董事長的美國通用電器公司任職。1927年，他有感於紅綠燈變化瞬間給行人過馬路帶來的危險，萌生出在紅、綠燈中間再加上一個過渡性質的黃色訊號燈的想法，並得到採納。不過這種說法僅見於中文資料，而且有資料說，早在1920年美國底特律就使用了紅黃綠三色的交通訊號燈，是由美國警察威康·波茨發明的。

經過一百多年的使用，紅綠燈的設定越來越科學。據介紹，德國交通訊號燈一般都有六套以上的時間配置方案，在一天中各個時段保障區域交通系統的整體暢通，而且，自20世紀50年代開始，德國就開始研究計算和預報堵車的方法。很多繁華路段的交通燈都能計算各個方向的車流量，然後再將資料傳回指揮中心，用以設定紅綠燈的時長。

隨著智慧手機的普及，“低頭黨”越來越多，為了“低頭黨”們的安全，德國南部的奧格斯堡市還特意推出了地面訊號燈——在馬路兩側，各有一排10餘個與普通的訊號燈連線的地燈，它們同時變色，能讓那些不抬頭看訊號燈的人也能注意到訊號燈顏色的變化，安全過馬路。

1868年，世界上第一個交通訊號燈——紅綠燈在英國倫敦威斯米斯特區誕生，是用煤氣點燃發光的。1914年，用電的紅綠燈才在美國的俄亥俄州克利夫蘭使用。1928年，中國第一個紅綠燈在上海的南京路浙江路口問世，當時那個地方屬於英租界。