犬具有悠久的歷史，起源很早。據考古學等方面的研究，犬的祖先最早可追溯到5000萬年前的始新世。據說，當時地球上即生活著一種體小尾長、善跑又會上樹的早期新食肉類動物——麥芽獸，它是熊、淺熊和所有犬科動物的原始祖先。其後，在距今4000多萬年前的始新世末和漸新世初，麥芽獸又分化出幾個分支。第一分支演變為熊；第二分支演變為皖熊；第三分支發展為“指狗”和“擬指狗”（也稱黃昏犬）。後者到中新世（約2500萬年前）進化為新獸狼，到上新世（約1200萬年前）又進化為脫馬克（又名湯氏熊）。大約又經歷了好幾百萬年的發展變化，距今300多萬年前的更新世，“脫馬克”才進一步分化發展成現代的狼、狐、貉等動物。

關於犬的直系祖先問題，目前世界學術界的認識還不統一，有兩個學派，兩種起源學說，即一元學說和多元學說。

一元學說的主要代表人物有著名的博物學家布豐、動物學家蘇科特等。他們認為目前世界上所有大小不同、體態各異的犬都由一種動物馴化而來。而這種動物就是狼。其理論依據主要有：

（1）全世界所有各種型別特點的犬都能混交，並能產生具有繁殖能力的後代。這種能力是生物學上一個種的重要標誌。如果說犬為多種起源，就難以解釋這一現象。

犬起源的一元學說首先受到著名生物學家達爾文等的反對，繼之也有不少人提出不同意見。他們認為，一元學說不僅不能解釋犬與狼、胡狼等雜交能育的事實，又不能解釋多起源地的問題。例如，根據考古研究，犬在世界上各地的馴化，幾乎是先後相繼開始的。以色列在1.2萬～1萬年前，伊朗約在1.1萬年前，美洲約在9000年前，土耳其在9000年前，英國在7500年前，中國亦在8000年前。在如此之短的遠古時期，由一種動物一地馴化並迅速傳遍全世界，這是不可能的。於是就有多元學說問世。

多元學說認為，目前全世界的犬，約由狼、叢林狼、豺、黑背胡狼、側紋胡狼和澳洲野狗等6種犬屬動物馴化而來。也有認為僅由北美狼、中國狼、印度狼和歐洲狼等4種狼馴化而來。總之，多元學說認為犬是由不同地區的狼或野狗經過人類長期的飼養和馴化，逐漸演變為現今不同型別和品種的犬。

上述學說，還有待科學家們不斷地藉助考古學的新發現而深入地研究。

現在被普遍公認的是：狗起源於灰狼。從生物學的角度來講，不存在生殖隔離的生物就是同種生物，狗和狼沒有生殖隔離，雜交後能產生可育後代，所以狗和狼是同一種生物，狗一般被認為是狼的一個亞種。狗起源於何地目前還是沒有定論，所以狗的起源和演化很可能是多地區同時進行的，並非是歐洲人或亞洲人首先馴化了狗後才向各地遷徙。