早在達爾文時代，科學家們已經意識到生物體結構之間的相似性 ，得益於化石和世界各地生物的研究，以達爾文為代表的博物學家開始認識到物種之間的普遍聯絡，他們那時候所依據的只有化石，而化石只能從骨骼結構上加以辨認，可以知道人類和猿類等靈長類動物在生物體結構方面具有廣泛的相似，不同的地方在於人類是直立行走，而猿類是四肢行走，並且猿類的下肢骨、骨盆、脊椎等構造更適宜爬行的生活，而人類的骨骼構造更適宜直立行走，但是兩者之間依然保持有大量的相似，現在科學家們透過各種證據已經知道，人類不僅和猿類生物在生物體構造上有大量相似，就連基因層面、胚胎髮育規律方面也保持高度的相似性。

地球哺乳動物出現的時間並不是很長，相較於地球49億年的年齡，哺乳動物出現的時間距今只有數千萬到一億年左右，還是很短暫的，在恐龍滅絕後的長久歲月中，由於哺乳動物的適應性逐漸出現了現今世界各地的哺乳動物，最早的靈長類動物可以追溯到約5000萬年前，相較於地球生物30多億年的生命歷史，哺乳動物出現的歲月還相當的短，靈長類動物出現的時間就距離現在更近了。

透過對化石的研究，科學家們認為現代的哺乳動物都是同根同源，只是歷史上由於地理 隔離等因素，靈長類動物種群不斷分化，猴類大約1000萬年前出現，猿類大約7、800萬年前出現，其中一支人科動物——類人猿逐漸進化為人類，它們在生物體構造方面和人類有大量的相似，並且根據活動跡象和其掌握的能力（火的應用、石器、骨器的製造）放面可以清晰地獲知它們和人類的聯絡，也可以較為清晰地判斷出人類進化的脈絡，人類進化過程中經歷了脊椎逐漸變得更埃及挺直、骨盆和下肢骨構造更適宜直立行走和古人類的分娩。

直到16萬年前現代人類出現（現代科學家已經找到大約16萬年前原始人骨骼化石中殘存的基因，透過和現代人類對比，能夠較好地判斷現代人類的來源）。從更遠的層面說，地球生物都沒有本質的區別，都是由核算和蛋白質為主要的生命物質支撐生命體的各類活動，地球生物又全部是如此，也足以證明地球生物之間廣泛的“親緣關係”。

從靈長類動物出現乃至類人猿 出現的時間來看，距離現代人類還是比較近的，說人類是它們進化來的並無不妥，當然從地球生命的起源說起的話，地球生命還都是起源於海洋中的單細胞生物，乃至具有複製性的蛋白質顆粒，可以認為人類起源於地球最原始的生命，可那距離現代實在是太遙遠了，足有30多億年 ，討論的意義並不是很大。

最古老的靈長類，也就是人類及其現代所有猿猴的共同先祖，可以上溯到6500萬年前的古新世。這種動物與其說是像猴，不如說更像松鼠。這是一種愛在地上亂竄，專門以昆蟲為食的膽小哺乳動物。 古新世的地球是個溫暖平靜的世界，廣袤的熱帶森林向赤道兩側伸展，遠遠超出了今天的範圍。歐、亞、非三大洲到處是熱帶森林，北美...