動物界的歷史，就是動物起源、分化和進化的漫長曆程。是一個從單細胞到多細胞，從無脊椎到有脊椎，從低等到高等，從簡單到複雜的過程。最早的單細胞的原生動物進化為多細胞的無脊椎動物，逐漸出現了海綿動物門、腔腸動物門、扁形動物門、紐形動物門、線形動物門、環節動物門、軟體動物門、節肢動物門、棘皮動物。由沒有脊椎的棘皮動物往前進化出現了脊椎動物，最早的脊椎動物是圓口綱，圓口綱在進化的過程中出現了上下頜、從水生到陸生。兩棲動物是最早登上陸地的脊椎動物。雖然兩棲動物已經能夠登上陸地，但它們仍然沒有完全擺脫水域環境的束縛，還必須在水中產卵繁殖並且度過童年時代。從原始的兩棲動物繼續進化，出現了爬行類。爬行動物可以在陸地上產卵、孵化，完全脫離了對水的依賴性，成為真正的陸生動物。爬行類及其以前的動物都屬於變溫動物，它們的身體會變得冰冷僵硬，這個時候它們不得不停止活動進入休眠狀態。

陸地上的自然環境多姿多彩，為動物的進化開闢了新的適應方向，爬行動物在陸地出現以後，向各個方向輻射、分化，更高階的鳥類和哺乳類應運而生，當哺乳動物進一步往前發展時，人類終於脫穎而出。從爬行類以後出現的動物都屬於恆溫動物，具有恆定的體溫，能適應各種各樣複雜的環境。

總之，生物的進化歷程可以概括為：由簡單到複雜，由低等到高等，由水生到陸生。某些兩棲類進化成原始的爬行類，某些爬行類又進化成為原始的鳥類和哺乳類。各類動物的結構逐漸變得複雜，生活環境逐漸由水中到陸地，最終完全適應了陸上生活。