北魏永泰公主是確有其人的。北魏永泰公主是北魏宣武帝之元恪之女，他也是孝明帝的妹妹。

北魏宣武帝駕崩後，年僅六歲的孝明帝登基為帝，尊宣武帝的皇后高氏為太后，高氏也得以聽政，不過孝明帝的生母胡氏卻很有野心，她雖然不是皇太后而是太妃，但她是孝明帝的生母，所以很快胡氏就取得朝政大權，高太后最後也被迫去了瑤光寺出家為尼。

雖然高太后遠離的權利中心，但胡太妃還是沒有放過高太后，最終高太后還是被殺了。之後胡氏就掌握了朝政大權，併成為了皇太后。

這皇室的明爭暗鬥、腥風血雨給年幼的永泰公主留下了很大的陰影，她也對此很害怕擔心。

胡太后掌握後，就開始飛揚跋扈，也引起了大臣們的不滿，特別隨著時間的推移，孝明帝也到了親政的年齡，但是胡太后卻不肯還政給孝明帝。因此很多大臣就聯名上書勸胡太后還政。

大臣們聯名上書就招到了胡太后的記恨，結果大臣們被殺的被殺，被貶的被貶。

有一次胡太后帶著孝明帝、皇后、嬪妃、公主等去外出，因為永泰公主和孝明帝兄妹情深，同時孝明帝也到了親政的年齡，所以永泰公主就勸胡太后還政給孝明帝，結果讓胡太后覺得是永泰公主和孝明帝合謀奪權，因此大怒之下的胡太后就有了殺心。

此時的永泰公主又難過又害怕，孝明帝問她原因後，孝明帝也很難過，最後孝明帝為了永泰公主能躲過此難，就勸永泰公主學高太后出家為尼，並且讓她快走，不然被胡太后看到想走也就走不了了。於是永泰公主就逃離而去。

之後胡太后發現永泰公主不見了，就下令搜查，卻一無所獲，問孝明帝，孝明帝也說不知道，胡太后對比也很無奈。

後來永泰公主在明練寺出家為尼，她不僅潛心修佛，而且經常把朝廷給她的錢糧分給當地周圍百姓，永泰公主為尼期間，積德行善，因此她深受百姓的愛戴和推崇，當永泰公主去世後，人們為了紀念她，就把明練寺改稱為永泰寺。