青州之名，始見《尚書·禹貢》：“海岱惟青州”，為古“九州”之一。上古為東夷之地。至夏商間，先後為爽鳩氏、季則氏、逄伯陵氏所據。周初封呂尚為齊侯，地始歸於齊。歷春秋戰國之世，均為齊屬。

秦統一天下，置齊郡。

西漢武帝元封五年（前106年）設青州刺史部，駐廣縣，稱青州城。

東漢至三國間，青州城為東方之重鎮。

西晉懷帝永嘉五年（311年）曹嶷棄廣縣，築廣固，為青州刺史治。

東晉安帝隆安三年（399年）慕容德陷廣固，定為南燕國都。義熙六年（410年）劉裕滅南燕，夷廣固，築東陽城，置北青州刺史治於此。

北魏獻文帝皇興三年（469年）拔東陽城，仍為青州刺史治。孝明帝熙平二年（517年）增築東陽城南郭，即南陽城。北齊文宣帝天保七年（557年）遷益都縣治於東陽城，移青州府治於南陽城。

隋為青州總管府治，後改為北海郡治。

唐初復為青州總管府治，後又改為北海郡治。

宋為京東東路路治。

金為山東東路益都總管府治。

元為山東東西道宣慰司治。

明清時期，為青州府治。

民國時期，撤消青州府，益都縣直屬山東省轄。

1948年青州解放，設立青州特別市，陳光任市委書記，馮毅之任市長，1952年恢復益都縣。1986年改稱青州市。