人們在發現企鵝這種生物的過程中有很多故事，早在1488年葡萄牙的水手們在靠近非洲南部的好望角第一次發現了企鵝。但是有關企鵝的最早史料記載卻是在1520年完成的。1520年曆史學家皮加菲塔乘坐麥哲倫船隊在巴塔哥尼亞海岸遇到了一大群企鵝，當時他們稱之為不認識的鵝。生活在南溫帶的企鵝種類，是早期人們發現並描述的企鵝種類。而真正生活在南極冰原的種類是在19世紀和20世紀才被發現的。例如，王企鵝在1844年才被冠上這個稱號名，而響絃角企鵝被命名是在1953年。企鵝曾因為肥胖的身體而被命名為肥胖的鳥，但後來，人們經常看到它們好像在企望著什麼似的在岸邊站立遠眺，所以後來有給它們改名叫企鵝。由於企鵝全身密佈羽毛，並且有二至三公分的脂肪，它們的這種特殊保溫裝置，可以使它們在零下六十攝氏度的冰天雪地中靈活行動，所以可以說企鵝算是世界上最不怕冷的鳥類。可能和企鵝一樣耐寒的還有已滅絕的大海雀，由於兩者相似的外表還曾經被誤認有親緣關係，使得歐洲人給企鵝命名時也讓它們相似。現在生活在南極一帶的企鵝的祖先，是由曾經生活在赤道以南的管鼻類動物發展起來的。科學家推測，企鵝可能是忍受不了熱帶的暖水而沒有繼續向北挺進到北半球。它們的分佈範圍最北界和年平均氣溫20℃區域非常一致。溫暖的赤道水流和較高的氣溫形成一個天然屏障，使企鵝不能跨越到北半球。所以它們一般只生活在來自南極較冷的水域裡。