北魏的開國皇帝是拓跋珪，建國於公元386年，其政治制度難以一言而弊之，總結起來就是一句話——中國歷史上第一次一國兩制的嘗試。

北魏是拓跋鮮卑所開創的王朝。北魏皇族的祖先因為在協助西晉幷州刺史劉琨抵禦外族有功被賜封為代公。隨後，雖然拓跋鮮卑被前秦吞併，但是在前秦滅國以後，拓跋珪便再次自號為代王，並在幾個月後改國號為大魏，自稱魏王。拓跋珪本人也被視為北魏的第一位皇帝，即道武帝。

拓跋鮮卑和另一股鮮卑——慕容鮮卑一樣，都是鮮卑人。而鮮卑人的政權在吸取了匈奴、羯族過分屠殺漢族及氐族完全同化的經驗教訓後，走上了一條一國兩制的制度。這種學習也體現在拓跋魏身上。

公元396年，北魏滅掉同為鮮卑部族的後燕以後，採取燕國的治國模式，並在其官僚體制中大量吸收燕國的舊官員。拓跋珪重建軍事力量之後，新興起的北魏成功地把行政執行體系與由遊牧士兵所組成的軍隊結合起來。

這些遊牧士兵已經將對部落的忠誠轉化為對王朝的忠誠。這種聯合使拓跋鮮卑在423年攻佔了洛陽，透過425年和429年的兩次征戰再次控制草原地區，並且於430年再度征服關中地區，此前這一地區被古老的匈奴統治家族的後裔所佔據。439年，透過征服統治河西走廊的涼國，拓跋魏王朝完成了對中國北方的重新統一。

386年由鮮卑拓跋族的拓跋珪建立。這一年根據史學家范文瀾先生的說法，是北朝的開始。其實這時候北方仍處於五胡十六國後期。

北魏的政治制度，前期帶有遊牧民族色彩，到了第三代拓跋燾時期，在出身於北方的世家大族崔浩等漢族士大夫的幫助下，逐漸封建化，門閥士族制度形成。到馮太后時期，三長制實施，促進了社會經濟發展。孝文帝的遷都、漢化改革、釋出均田令等一系列措施有效促進了民族融合，經濟文化得到大發展。