軸承作為車輛部件之一，在中國古籍中很早就有過記載。

公元前2000多年時，中國就已經出現了原始車輛，就是用多根圓木，上面放木板，木板上放重物，前面用人或者馬拉動重物，另外一個人不斷將圓木擺在地面上，這樣就是最原始的木輪運輸，人們透過這樣運輸發現，圓木越大就走的越快，後來就逐漸增加圓木的直徑，接著就演變成輪子。

但是最早的車是以圓形木板為行走部件，非常簡單，就是用一根木棍放在圓形木板的孔內，到了夏朝，就開始出現了有輻條的車輪，有了輪子自然就有軸承，而軸承也是木頭製作，到了周朝時期，人們還知道用油脂作為軸承潤滑劑使用。

跨湖橋文化遺址曾經出土了一個木質陶輪底座，這個木質陶輪底座像一個鈴鐺，但是最高的部位有個凸起的小圓柱，這個就是用來轉動的軸承，人們將一個轉盤放在這個凸起的小圓柱上就可以轉動，這就是最初軸承的原型。

而木頭製作的軸承並非所有木頭都可以作為材料，用於馬車的木頭大多采用的是“促榆樹”的木頭材料製成，這種木頭產自東北地區，木質堅硬，是絕好的木頭軸承材料。

其次還有蜆木做的軸承，現如今蜆木是國家二級保護植物，是做砧板的好材料，但是在古代卻是做軸承的上好材料，其優點就是不彎曲，不開裂，耐水耐腐，硬如鋼鐵。

從出土的漢代金屬軸瓦可以看出，軸承得到一定的改善，這是最原始的滑動軸承，也有木頭和金屬混合組成的滑動軸承，這樣大大減小了車輪與車軸之間的摩擦，提高了轉動速度，還延長了車輪的壽命。

到了元朝還出現了“滾柱軸承”，這是科學家郭守敬發明的“渾儀”上安裝的軸承，其主要目的就是減少摩擦阻力，可以說是最原始的滾動軸承，但是那時候並沒有運用到古代車輛上。

除了木頭和鐵製作的軸承，還有青銅製作的軸承，而最開始的車輛軸承製作也比較簡單，首先車軸橫於輿下，連線輪子中心的圓孔，車輪把木頭用蒸汽蒸軟做圓，裝輻條提升結實程度，兩個兩輪車架上，中間再用一根豎軸連線，有安裝轉向裝置。