然而根據史書記載，諸葛亮確實製造過木牛、流馬。《三國志？諸葛亮傳》記載：“(建興)九年(231)，亮復出祁山，以木牛運，糧盡退軍……十二年春，亮悉大眾由斜谷出，以流馬運，據武功五丈原，與司馬宣王對於渭南。”儘管上述記載沒有《三國演義》描繪得那麼神奇，但也可以從中看出諸葛亮以木牛、流馬運糧的歷史事實。那麼，木牛、流馬究竟什麼樣的機械呢？《諸葛亮集》中的一段文字，應該是可靠的資料：“木牛者，方腹曲頭，一腳四足，頭人領中，舌著於腹。載多而行少，宜可大用，不可小使；特行者數十里，群行者二十里也。曲者為牛頭，雙者為牛腳，橫者為牛領，轉者為豐足，覆者為牛背，方者為牛腹，垂者為牛舌，曲者為牛助，刻者為牛齒，立者為牛角，細者為牛鞅，攝者為牛鞭軸。牛仰雙轅，人行六尺，牛行四步。載一歲糧，日行二十里，而人不大勞。”這段記載，儘管對木牛形象作了描繪，並且下文還對流馬的部分尺寸作了記載，但是因為沒有任何實物與圖形存留後世，多年來，圍繞著木牛、流馬，人們作過許多猜測。

清華大學古文獻研究所教授馮立升認為，木牛流馬基本上可以定論是一個獨輪車，因為綜合各種史料和各種文獻的證據來看，獨輪車的可能性最大。

史書中關於木馬的介紹實際上是一個掛在索道上的裝糧食的木箱。它可以被理解為一組在高低差較大的情況下，可以靠重力從高處滑落到底處的索道裝置，當然也可以理解為木牛流馬為一組裝置。流馬為與木牛配套的糧食裝載工具。因為製造木牛較複雜，所以史書中重點介紹它的零部件結構，而流馬較簡單，所以只詳列了它的製作尺寸。

就現在來說，“木牛流馬”如果真的象書中所描述那樣可以不吃不喝還能走，這顯然是不符合現在科學上的能量守恆定律的。因為如果“木牛流馬”要行走，必定會消耗能量，當時當時肯定沒什麼石油、天然氣之類的能源物質，它又不吃不喝，它從那裡得到能量？這是值得考慮的問題。如果要造出象小說裡描述的那種木牛流馬來，就必須拋棄現在的“能量守恆”定律。同樣，要造出“木牛流馬”也必定會打破影響我們數代的“能量守恆”定律，必定是一個另世界矚目的事蹟。歷史上有無數個迷團需要我們去解決，這可能只是一個虛構的物品，但是在迷團未揭開之前，誰也不能否認它的存在.

晉·陳壽《三國志·蜀志·諸葛亮傳》：“亮性長於巧思，損益連弩，木牛流馬，皆出其意。“木牛流馬有沒有？有！只是沒有古文記載中那麼神奇。

那木牛流馬到底是什麼？首先我們要明白一點，木牛流馬絕對不可能有多精細，這是用來為前線輸送物資的，要便於管理和修理。木牛流馬是獨輪車的變種，這種說法比較普遍，獨輪車結構不復雜又適應蜀道，效能上來說也跟史書記載相近。我認為可能性最大。

歷史上木牛流馬確實是存在的，這沒有什麼問題。但，究竟為何物？究竟有無史書記載如此神奇，那就不得知了。