話說滿清入關之後，大明正統覆滅，遂朱由榔建立南明小朝廷，號“永曆”。

永曆十二年三月（1658年），鄭成功率部在護國嶺之役中，殺敗清軍，得其衣甲眾多。鄭成功遂將這些衣甲改良交給兵卒使用，又結合幼年在日本之時所見日本武士所披掛的胴具足（日本鎧甲）製作重型鎧甲。其概念是“若我軍卒身披鐵衣，當會更加勇敢！”

但此建議遭到一些將領反對，他們認為那是騎兵裝備，其鐵甲最少重量也需30多斤，其手下兵卒多善水戰，而少有騎兵。若步兵身披這麼重的鐵甲作戰，在進行追、退等行動之時會受到牽制。

雖然有將領反對，但還有多數將領支援，參將甘輝提出解決方案，只需平時在兩腳之上綁上沙袋來進行操練，而後配套重量訓練，打造一支“鐵人部隊”不在話下。

鄭成功得到甘輝建議之後，毅然下令製造鐵甲等重灌備，誓要打造一支超級部隊，以此來與滿清八旗抗衡。

首要任務便是從兵卒之中挑選優良人才，鄭成功設演武亭，在其中心位置立百斤重大石鎖。兵卒先有眾將領初步挑選，符合“甲等體位”者，再由國姓爺親自檢閱。士兵必須提石鎖繞三圈才算合格。

第一批合格者約五千人，組成“驍衛鎮”。月俸銀子三兩，有功者晉升營將，戴鐵面罩，穿鐵群，臉上如同現代特種部隊一般，繪有彩色彪文。

第二批合格者同樣約五千人，組成“左右衛武親軍”，號“鐵人”，令左虎衛鎮陳魁統之。“鐵人”每六人組成一班，“配雲南斬馬刀各二，牌、鋛各二”（鋛為日式長槍）。

對鐵人部隊的裝備在從徵實錄的記載是：設戎旗左右鎮，以林勝為左戎旗鎮，拔左衝鎮楊琦為右戎旗鎮，調各處鄉勇訓練銃器，配執銅百子花釬銃，設斬馬刀，不空歸木棍，每名兵另帶銃彈三粒在身，遇敵擲擊。

另有國姓爺戰事錄記載：鐵人驍衛鎮身披重疊甲，刀槍不入。入選者，個個膂力驚人，常居軍隊之前鋒，執斬馬大刀，敵人畏之為神兵。此鐵人部隊專克滿人之騎兵，及其他艱難戰役。

另外在攻臺戰役中，荷蘭人見到鐵人部隊，因此十分懼怕，還專門繪製了影象已經文字說明：…...他們（指鄭成功）兵士有三種武器，一部份兵士有弓箭掛在背上，左手執盾，右手拿很重的劍；另一部份士兵則兩手拿著長木棍，木棍上有彎刀；所有的兵，除兩臂和腳外，全身有鐵甲保護，上面有魚鱗似的鐵重疊，鐵片長度可掩住膝蓋以下，以保護到雙腿..…以盾牌作掩護向敵人衝鋒，穿入敵人陣中，他們與敵人戰鬥之時，無視火銃洋槍之威力，勇猛無比，只知拼命前進，不知回退，雖有許多人被打死，他們也依舊不顧，如像惡犬似地猛撞.....（注：此處所說的盾即是藤牌，很重的劍就是雲南斬馬刀）

鄭成功光復了鎮江後，兵鋒所至，無不望而歸附，共計收復四府、三州、二十二縣城。其中“鐵人部隊”功不可沒。