預備隊在戰場上出現已經很早，著名的吳齊艾陵之戰就是使用預備隊的經典例子。吳軍人數不到齊軍的一半，依然留出了預備隊

預備隊是隨著戰爭的演變而產生並發展的，早在戰國時代著名的軍事家孫臏就提出了“鬥一，守二”的作戰設想，即投入三分之一的兵力用於前線，三分之二的兵力在後方待命，伺機而動，這是有記錄的最早的提出預備隊的說法。

預備隊其實質是一種具備較高機動能力的部隊編組，以便能及時投入前線或者趕往其他戰線，一般以輕步兵作為預備隊，騎兵大規模出現後，騎兵逐漸代替輕步兵作為預備隊，這主要騎兵的機動範圍和速度遠遠高於步兵單位，支援能力更強。一支騎兵預備隊可以代替數支步兵預備隊的職能，節省出更多的兵力用於前線的作戰。

預備隊大規模出現是在第二次世界大戰期間，地面戰線的寬度寬達數千公里，而且軍隊的機動能力大大提高，尤其是具備強大突擊能力和機動能力的裝甲部隊的出現，防禦的一方不可能在上千公里的防線上做到阻止敵方裝甲部隊的突破，突破幾乎是必然的，這時候為了防止防線出現整體的崩潰和動搖，就必須儘快的阻止敵軍的進一步突破並封閉缺口，保持防線的完整，這時候就體現出預備隊的重要性了，尤其是那些具有快速機動能力的裝甲預備隊的作用更加明顯。

現代的軍隊編制一般都是“三三”制，一般在一線部署兩支單位，在後方部署一支單位作為戰術預備隊，應付可能出現的危機。更大的戰役或者戰略級單位留置的預備隊更多，以蘇德戰場為例，雙方都在戰線後方部署強大的裝甲預備隊，透過對突入防線的敵軍展開強大的鉗形反擊來粉碎敵軍的進攻。對於進攻一方，預備隊的作用同樣重要，第一線的進攻部隊在突破敵人的防線後往往無力再執行縱深的挺進任務，這時就需要向突破口投入強大的預備隊進行縱深的發展和擴張，將戰役性的突破擴大成戰略上的突破，從而取得決定性的勝利。戰爭的計劃總是趕不上實際的變化，而預備隊就是為了應付這種計劃之外的變化，提高指揮官的容錯率。