馬超在投靠劉備這有一大段故事。當時韓遂與馬超佔據潼關，曹操興兵攻打，但馬超武力強勁，曹軍硬功沒佔到便宜，於是就用離間計，使得韓遂與馬超之間互相火拼，馬超全家老小被殺，倉皇出逃。之後投靠張魯，由於張魯本人也是生性多疑，加上馬超反覆叛變，導致馬超在被張魯派出攻打劉備時，不被張魯信任，最後又被劉備用離間計，把馬超從張魯處挖道他這。在攻打劉備時，馬超與張飛激戰數百回合，始終未分得勝負，劉備和諸葛亮愛才，所以用離間計收服馬超。

劉備收服馬超後，由於馬超之前的反覆叛亂的秉性導致劉備並不十分信任他，沒有給予重用，所以馬超歸附劉備併為起到太大的作用。唯一有功勞的地方就是勸降劉璋，使得劉備用較小成本拿下益州，從而依據奠定建立蜀漢的基礎。

馬超此人武力了得，但在歸附劉備後，劉備並沒有派他出去開疆拓土，唯一一次用他還是防守曹軍，牽扯曹洪，但還被曹洪打敗，所以後期馬超基本都在鬱郁中度過，死的時候47歲，也沒有太大戰功。

馬超並非是演義中的錦馬超光輝形象。

他起兵反叛曹操的時候，父親馬騰和弟弟馬休、馬鐵還在朝裡為官。也就是說，他明明知道起兵之後父親會被阿瞞殺害，但是仍然不顧父親和弟弟的生命安全，聯合關中諸將起兵反叛。這種行為是不孝的行為，在這當時的風評很差，他為了拉攏韓遂，還說出過放棄馬騰，認韓遂為父的話，可見其人品很差。

當時曹操挾天子以令諸候，是有大義名份的，他當時多次召馬超入京，馬超都沒有同意，最後起兵進攻關中，把曹操打的很狼壩，但是最後中了曹操的離間之計，馬超和韓遂內訌，相互猜忌，最後關中聯軍大敗。

馬超戰敗以後，轉而聯合張魯的部將楊昂進攻涼州，涼州刺史韋康派出閻溫出城求援，被馬超殺死，不久之後，馬超攻破涼州，又殺死了涼州刺史韋康。韋康死後不久，他的部下楊阜、姜敘、姜隱、趙昂、尹奉、姚瓊、孔信、武都人李俊、王靈結謀反叛，並派遣從弟楊謨到冀城告訴楊阜另一個從弟楊嶽，聯合安定梁寬、南安趙衢、龐恭等蓄謀起兵反抗馬超，佔據了冀城，並且殺了馬超的妻子。馬超憤怒之下，殺死了楊阜、姜敘等的家人，包括姜敘七十多歲的老母。其中，姜敘正是日後蜀漢大將軍姜維的族叔。

隨後夏候淵派張鴿支援，馬超不敵，轉投進入漢中投奔張魯，張魯很欣賞他，張魯的部下害怕、嫉妒馬超，說馬超天性涼薄，是虎狼之性，正在這個時候劉備剛入益州，派李恢遊說馬超，馬超就投降了劉備。

馬超是當時爭霸天下的諸候之一，他投靠劉備，對劉備的聲望上升起了很大的作用。劉備稱帝后，馬超任驃騎將軍，領涼州牧，論官位尚在關張黃忠之上，但是劉備一直不是特別信任他，一直不像關羽張飛劉備一樣，任方面之任。馬超在投靠劉備七年之後，病重而終，諡威候。可以說他在蜀漢也是不得志的，除了他曾是爭霸天下的群雄之外，他涼薄，殘忍的名聲也是劉備不敢重用他的原因。