TCP，又叫工具中心點。機器人出廠設定的TCP在J6軸法蘭正中心。根據機器人的應用不同，機器人末端裝的工具也不同，所以為了方便示教，需要將TCP移到工具的某一個尖端位置。

對於FANUC品牌的機器人，TCP的設定方法有三種：

1，三點法。

2，六點法。

3，直接輸入法。

其中，六點法是最常用的設定方法。六點法不僅可以設定TCP的位置，還可以設定方法工具座標的方向。

六點法的基本原理是將機器人分別以三種不同的姿態讓想設定的TCP點靠近基準點，機器人就會根據每次座標值的不同，計算出新的TCP在哪個地方。然後根據設定的方向定義出TCP的方向。

操作步驟：

1，找一個固定的尖端點作為基準點，可以找個不容易晃動的柱子，柱子上端綁一隻筆。移動機器人，使工具TCP接觸基準點，記錄位置一。

2，將工具TCP移開基準點，J6軸轉動90度，不要超過180度。再用WORLD座標移動機器人，使得工具TCP接觸基準點，記錄位置二。

3，將工具TCP移開基準點，J4,J5軸轉動不超過90度。再用WORLD座標移動機器人，使得工具TCP接觸基準點，記錄位置三。

4，將工具TCP移開基準點，將工具搖到與世界座標系平行且垂直的方向。用世界座標系移動工具，想要怎麼定義方向就怎麼移動機器人來記錄X方向或者Z方向。例如，定義工具的X方向與世界座標的X方向相同，就用世界座標移動機器人50mm左右，記錄+X方向。

做完以上步驟，新的工具座標就形成了。可以將工具的TCP移到基準點上，切換到工具座標系來旋轉工具，看是否是定點旋轉，如果誤差比較大，可以重複以上步驟重新來設定。