準確地說，火箭是由華人發明的，中國是古代火箭的故鄉。公元228年的三國時期，魏國第一次在射出的箭上裝上火把，當時蜀國丞相諸葛亮率軍進攻陳倉(今陝西寶雞東)時，魏國守將郝昭就用火箭焚燒了蜀軍攻城的雲梯，守住了陳倉。“火箭”一詞自此出現。不過當時的火箭只是在箭頭後部綁附浸滿油脂的麻布等易燃物，點燃後用弓弩射至敵方，達到縱火目的的兵器。

明代是中國火箭技術迅速發展的時期，軍事技術家制成多種利用火藥反作用力推進的火箭，用於軍事戰爭。明初，朱元璋第四子燕王朱棣在奪取政權的“靖難之役”中，於河北的白溝河同建文帝的部隊作戰時，遭到“一窩蜂”火箭的射擊，這是中國最早將“噴氣火箭”用於戰爭的記載。此後各種單級噴氣火箭日益增多，有單發和多發兩大類。

大約在13世紀末至14世紀初，中國的火藥與火箭等火器技術傳到了印度、阿拉伯，並經阿拉伯傳到了歐洲。引發了阿拉伯與歐洲國家對火箭技術的引用，推動了火箭技術的發展。到1805年，英國炮兵軍官W·康格里夫創制成脫胎於中國古代火箭的新式火箭，成為近代火箭的肇端，射程達到了2.5～3公里。

雖然古代火箭、火藥是華人發明的，但由於長期不重視科學技術的發展，致使古代火箭技術未能在中國發展為現代火箭技術，最終只停留在禮花爆竹之中。儘管歐洲人在中國發明火箭幾百年後才學會使用火箭，但最終還是從歐洲發展起現代火箭技術，這不能不說是中國歷史的遺憾。