根據漢代的《武庫永始四年兵車器集簿》記載“凡兵車器種二百四十物二千三百二十六萬八千四百八十七”，按當時軍隊配置，幾乎可以裝備50萬人。說明在漢代，軍事已經高度發達。

1. 弩兵

弩本是弓的改良，相對於弓來說射程更遠，精度更高。透過弩機和弩臂的作用，使得弩的殺傷力更大。根據《武庫永始四年兵車器集簿》記載漢代弩的數量大約是弓的七倍，說明在漢代弩取代弓，成為遠距離攻擊的主要武器。除此之外，還有連弩車，代表了當時機動效能最好、戰鬥力最強的武器。由此可見，弩在漢代是用量較大的常規武器，代表了漢代軍事的先進技術。

到了東漢時期，弩的種類和技術有了更大的發展，出現了適合騎兵作戰的小型弩，同時還有裝配毒箭的強弩以增加弩的殺傷力。

2. 重騎兵

漢代的重騎兵主要裝備皮甲或者鐵甲，同時為戰馬裝備首鎧。漢代鎧甲一般為短褐形，對於騎兵，主要裝備無袖式樣，方便防護身軀和騎馬作戰。重灌騎兵還在此基礎上，增加了額臂鎧和股鎧，並用面衣防護頭臉。在西漢後期，重灌騎兵已經具備相當規模。為了應對匈奴的南下，漢代騎兵已經有了專業化發展方向，部分騎兵裝備與鈹（劍形長矛）和矛。漢代還有騎兵專用的“馬戟”，與鐵鎧配合，是當時的主要裝備。

3. 車兵

車兵在西漢時期仍舊佔有一定比重，但對比商周時期已經明顯衰弱。兩漢時期的車兵稱為“車士”，用於尺驅征戰、衝鋒陷陣、攻堅守城、後勤運輸等等，因此在行軍作戰時仍舊有相當的作用。

4. 步兵

漢代步兵稱為“材士”，是漢軍最龐大的兵種。在遇到大規模軍事行動時，常有數十萬步、騎、車混合參戰。漢代主戰武器為刀，完全適應裝甲騎兵近距離作戰需要，併產生了專門的騎戰武器——環首刀。環首刀採用優質的高碳鋼製作，到東漢時期出現了反覆摺疊鍛造，甚至是“百鍊”的鋼刀。漢代還有經過改良後的鐵戟——“有方”， 戟枝向前翹形成溝刺，增強向前扎刺的功能。鐵鉤鑲是漢代特有的步兵裝備，是一種帶有護手小盾的近戰武器，可以用於伏擊騎兵。

刀——主要是環首刀，已經是反覆鍛打的鐵刀甚至鋼刀

盾是木製、革制的防禦性武器，鉤鑲則是鉤、盾結合的複合兵器，可攻可防。

戈是古老的兵器，在漢代已經很少實戰；戟、矛在騎兵中有較多的使用