ZRN指令

[S1·]指定原點回歸開始時的速度。16位指令時取值範圍為10～32 767Hz，32位指令時為10～100 000Hz。

[S2·]指定爬行速度，即指定近點訊號(DOG)變為ON後的低速部分的速度(10～32 767Hz)。

[S3·]為近點訊號，指定近點訊號輸入（a接點輸入）。當指定輸入繼電器(X)以外的元件時，由於會受到可程式設計控制器掃描週期的影響，因此原點位置的偏移會加大。

[D·]為脈衝輸出起始地址，僅限於指定Y000或Y001。可程式設計控制器的輸出必須採用電晶體輸出方式。

若在執行ZRN指令之前將M8140置於1，則能使可程式設計控制器在原點回歸完成時，向伺服電機輸出清零訊號。清零訊號的輸出地址號由脈衝輸出地址決定，具體如下。

脈衝輸出為Y000時，清零輸出為Y002;

脈衝輸出為Y001時，清零輸出為Y003。

圖4-102給出了原點回歸指令執行時的時序圖。

圖4-102 原點回歸指令的執行時序

原點回歸動作按照下述順序進行，如圖4-103所示。

圖4-103 原點回歸動作順序

(1)驅動指令後，以原點回歸速度[S1·]開始移動。在原點回歸過程中，指令驅動接點變為OFF狀態時，將不減速而停止。指令驅動接點變為OFF後，脈衝輸出中監控(Y000：M8147，Y001：M8148)處於ON時，將不接受指令的再次驅動。

(2)當近點訊號(DOG)由OFF變為ON時，減速至爬行速度[S2·]。

(3)當近點訊號(DOG)由ON變為OFF時，在停止脈衝輸出的同時，向當前值暫存器(Y000: [D8141,D8140],Y001:[D8143,D8142])中寫入0。

另外，M8140（清零訊號輸出功能）為ON時，同時輸出清零訊號。隨後，當執行完成標誌(M8029)動作的同時，脈衝輸出中監控(Y000: [M8147]，Y001:[M8148])變為OFF。