地球上最早的動物是單細胞的原生動物。

多細胞動物是由原始的單細胞動物演變而來的。一般認為多細胞動物起源於原始的鞭毛蟲類，因為它們有許多種類表現出向多細胞狀態發展的傾向，如團藻、空球藻等。

低等多細胞動物有多孔動物和腔腸動物。它們具有內外兩胚層。內胚層是由囊胚細胞內陷或移入形成。在多孔動物，內胚層圍的原腸腔不具有消化能力，只有細胞內消化，被認為是進化過程的側生動物；而在腔腸動物，原腸腔即消化迴圈腔，原腸胚的開口則成為將來的口。腔腸、扁形、原腔、環節、軟體、節肢動物等各門動物都為原口動物。

扁形動物是無體腔的三胚層動物，環節動物、軟體動物在個體發育上都有擔輪幼蟲期，被認為是由原始的擔輪動物祖先演變而來的。

節肢動物和環節動物有許多共同特點，如相似的體形，兩側對稱，分節現象，鏈狀神經系統，因此節肢動物被認為是由古代的環節動物演變而來的。

在棘皮動物、半索動物和脊索動物，它們的口是在原口的相對的一端發生的，原口封閉為肛門，而在相對的一端發生口，故稱為後口動物。

後口動物中棘皮動物雖體呈輻射對稱，但幼體是兩側對稱的，這說明其祖先仍然是兩側對稱的動物。棘皮動物的幼蟲和半索動物的幼蟲很相似，這說明兩者的親緣關係。