縱觀整個古代服飾的發展，是沒有露肩的。

古人云:“身體髮膚，受之父母”，而且古代女子需要遵從三從四德，除夫君外不能隨便讓人看見自己的肌膚，因此古代服飾幾乎都比較保守。

先秦時期，穿衣以深色為主，裙子和上衣是連線在一起的，直裾和曲裾是主要形式。

漢代的衣服主要有袍，襦(短衣)，裙，直踞，曲裾主要是延續戰國時期的穿衣風格，漢代的服飾紋樣題材多變，充滿濃郁的神話色彩，色彩對比醒目，鮮明。

魏晉南北朝是思想大碰撞的時代，受到北方遊牧民族的影響，開始流行上衣和褲裝，寬衣博帶成為當時的流行服飾，女子服飾多為長裙曳地，大袖翩翩，飾帶層層疊疊，表現出優雅和飄逸的風格。

唐朝是一個非常富強的時期，盛唐服裝以綢緞為主，服飾色彩豔麗、豐富，絲織品的種類也非常多。唐朝以胖為美，女性由於胖，胸部和胯部就會非常凸出，穿上衣服這兩個地方會凸顯出來。唐朝時期只有貴族女性才可以穿開胸衫，並且地位越高，露的越多，貴婦人的禮服多以坦胸，低領，大袖為主。

清朝是由少數民族建立的政權，因此服飾改革變化巨大，歷時數千年的寬袍大袖，拖裙盛冠，纖弱柔美的的漢族傳統遭到破壞和變革。而與之形成鮮明對比的衣袖短窄，素樸肅穆的滿族旗裝取得了統治地位。

縱觀整個古代服飾的發展，唐朝是古代有記載以來穿衣最為開放的朝代，此朝代盛行坦胸低領裝，暫時未有記載證明其有露肩裝的出現。

肯定有。

古代社會，除了少數貴族外，大多數為勞動人民。在夏天干活時，很多就擼起袖子幹活。對於男人，露肩幹活的服飾很正常。“馬婁掛”就是古代男子露肩的一種衣服。

題主說的「古代」沒有限定哪一個時代，也沒有限定地域，也沒有限定男女服飾，所以，我的結論是：當然有「露肩」的服飾，不論古今中外的歷史上都有。

在縫紉技術不是很成熟史前時代，這種叫做「貫頭衣」的服飾，就是露出肩部的，這種「貫頭衣」在人類各種文化中都有。

最簡單的「貫頭衣」就是一塊布加一根繩子製成的，露出肩部：

還有一種貫頭衣是一塊布摳三個洞，然後用繩子當皮帶就可以，

（圖片引自：沈從文，《中國服飾研究》，也19-22）

《後漢書》記載了當時蠻夷土人的服飾是「以布貫頭」，「貫頭衣」正是因此而得名：

《後漢書·東夷列傳》：男女皆橫幅結束相連,女人被髮屈紒,衣如單被,貫頭而著之。”《後漢書·南蠻西南夷列傳》：項髻徒跣,以布貫頭而著之。

魏晉時代有一種服飾叫做「裲襠」，本是一種類似今天「背心」一樣的內衣，當時有些豪放的女性就「內衣外穿」，這是魏晉墓葬壁畫中穿「裲襠」射鳥護桑的女漢子：

還有宋代的抹胸，甚至是立體剪裁，跟今天「吊帶裝」毫無二致：

肚兜算不算「露肩裝」，古代的男女都穿「肚兜」：

摸臉抓胸的宋代男女引自：黃強，《中國內衣史》（紡織出版社），頁41、78、80

西方古代歷史上露肩的衣服就太多了：

古埃及的「露肩服」：

古埃及人的服飾體系：

古巴比倫人的「露肩裝」：

古希臘「露肩裝」：

古羅馬人也有很多露肩的服飾，甚至還有「比基尼」：

中世紀西歐的「露肩裝」：以上所有圖片引自《西方服飾史》《西方古代服裝》