v（線速度）=ω（角速度）r。

v（線速度）=ΔS/Δt=2πr/T=ωr=2πrf (S代表弧長，t代表時間，r代表半徑,f代表頻率)。

ω（角速度）=Δθ/Δt=2π/T=2πn （θ表示角度或者弧度）。

線速度也有平均值和瞬時值之分。如果所取的時間間隔很小很小，這樣得到的就是瞬時線速度。

注意，當△t足夠小時，圓弧AB幾乎成了直線，AB弧的長度與AB線段的長度幾乎沒有差別，此時，△l也就是物體由A到B的位移。因此，這裡的v其實就是直線運動中的瞬時速度，不過用來描述圓周運動而已。

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在三維座標系中，角速度變得比較複雜。在此狀況下，角速度通常被當作向量來看待；甚至更精確一點要當作偽向量。它不只具有數值，而且同時具有方向的特性。數值指的是單位時間內的角度變化率，而方向則是用來描述轉動軸的。概念上，可以利用右手定則來標示角速度偽向量的正方向。原則如下：

假設將右手（除了大拇指以外）的手指順著轉動的方向朝內彎曲，則大拇指所指的方向即是角速度向量的方向"

正如同在二維座標系的例子中，一個質點的移動速度相對於原點可以分成一個沿著徑向以及另一個垂直徑向的分量。

舉例而言，原點與質點的速度垂直分量的組合可以定義一個轉動平面，質點在此平面上的行為就如同在二維座標系中的狀況下，其轉動軸則是一條透過原點且垂直此平面的線，這個軸訂定了角速度偽向量的方向，而角速度的數值則是如同在二維座標系狀況下求得的偽純量的值。

當定義一個指向角速度偽向量方向單位向量時，可以用類似二維座標系的方式來表示角速度。