公元600多年前的春秋時期，強大的齊國進攻魯國，兩軍在今山東曲阜北郊一個叫長勺的地方展開決戰。齊國自認為兵強馬壯，首先發動進攻。魯莊公手下謀士曹劌建議魯莊公以靜制動，堅守不出。齊軍再次攻擊，魯軍依然不動，如此者三，齊軍第三次攻勢雖然看起來兇猛，實際以顯疲憊。曹劌立即建議魯莊公反擊，魯莊公親自擂起戰鼓助威，魯軍一鼓作氣，大獲全勝。

曹劌在長勺之戰中採取以逸待勞，以靜制動，後發制人的戰術，笑到了最後，創造了中國歷史上以少勝多，以弱勝強的經典戰例。“一鼓作氣，再而衰，三而竭”，曹劌靈活機動的運用了這一戰場規律，當敵軍三而竭時，我軍一鼓作氣戰勝敵人，曹劌無疑是這次大戰勝利的功臣。

長勺之戰充分展示了曹劌的軍事天才，魯莊公事後封曹劌為大夫，還把女兒嫁給了他。遺憾的是後來曹劌作亂，魯莊公之子公子般平叛，曹劌被趕到莒國，客死他鄉。

春秋時代，魯國據有今山東西南部地區，都城曲阜（今山東曲阜），在春秋諸國中居於二等地位。齊國轄有今山東北部地區的廣大地域，都城臨淄（今山東淄博市），經濟發達，實力雄厚，自西周至春秋，一直是東部地區的大國。

齊國和魯國都是西周初年分封的重要諸侯國，互相毗鄰，在當時的動盪局勢下，不免發生各種矛盾，而矛盾的激化，又勢必造成兩國兵戎相見，“長勺之戰”正是在這一特定歷史條件下發生的。

公元前684春，即位不久的齊桓公，不聽主政大夫管仲勸阻，仗著兵強馬壯，侵入魯境。此前（公元前685年）齊、魯“干時之戰”，魯國被打敗，聞聽齊軍壓境，魯莊公和群臣大驚失色，不知所措。

深具謀略的魯國士人曹劌站出來，請魯莊公整修內政，取信於民，才能抵抗齊軍。莊公應允，曹劌遂自告奮勇，請隨莊公出戰。

魯軍根據齊強魯弱的形勢， 在長勺（今山東萊蕪苗山鎮）迎擊齊軍。由於干時戰爭的勝利，鮑叔牙及以下將士都輕視魯軍，認為魯軍不堪一擊，於是發起聲勢洶湧的攻擊，魯莊公欲迎擊，被曹劌勸止。齊軍兩次進攻，魯軍都沒有應戰，而且穩住了陣地。鮑叔牙和齊軍將領都認為魯軍怯於應戰，決定再次發動進攻。

於是齊軍展開了第三次進攻，曹劌看到這次齊軍來勢雖猛，但勢頭沒有上兩次大，認為出擊時機已到，立即向莊公提出反擊的建議。莊公親自擂起戰鼓，發出攻擊命令，魯軍將士一鼓作氣，擊潰齊軍。 莊公急於追擊，曹劌恐齊軍佯敗設伏，即下車察看齊軍車轍痕跡，又登車眺望齊軍旌旗，發現轍亂旗斜，判明齊軍已敗，方建議乘勝追擊，終將齊軍逐出魯境。此戰在中國古代戰爭史中，以後發制人、敵疲再打的防禦戰術取勝而著稱。

戰後，魯莊公問曹劌取勝的原因，曹劌回答說：“用兵打仗所憑恃的是勇氣，第一次擊鼓衝鋒時，士氣最為旺盛；第二次擊鼓衝鋒，士氣就衰退了；等到第三次擊鼓衝鋒，士氣便完全消失了。齊軍三通鼓罷，士氣已完全喪盡，敵軍士氣沒了，而我軍士氣正旺，這時實施反擊，自然就能夠一舉打敗齊軍”。這就是著名的曹劌論戰“一鼓作氣，再而衰，三而竭”

當代偉大的軍事家、戰略家毛澤東對齊、魯“長勺之戰”給予過很高的評價，說戰爭中魯國“採取了敵疲我打的方針，打敗了齊軍，造成中國戰爭史中弱軍戰勝強軍的有名戰例”。曹劌論戰所敘述的戰術和長勺戰例，成為中國後世防禦戰術思想的寶貴借鑑。

曹劌生卒年不詳，他以後的事蹟和命運，史書上沒有過多記載。只記載了另一件事，魯莊公公元前671年夏季到齊國去觀看祭祀社神，這是不合禮制的，曹劌勸諫，但莊公不接受，僅憑這一點也可看出曹劌是個重禮知義的人。