首先我會分三段來說明：

1.地鐵：首先地鐵現在是城市的軌道交通的主力軍。一個城市的地鐵的開通，會對城市的公共交通能力有很大的提升。地鐵一般都是建立在地下，地鐵的站點也是多半設定在地下。也有的地鐵線路是地下與地上結合的。武漢地鐵2號線、重慶地鐵1號線然後地鐵一般都是主城區採用，一般地質條件良好。

2.輕軌：一般城市的軌道交通在最開始，大多城市都是首先會選擇輕軌。輕軌一般都是採用地上方式，採用高架。站點的設定都是在高架上。一般用於連線遠城區，或者用於跨城的軌道交通。輕軌的例子（武漢地鐵一號線）對於地質條件的要求就沒有地鐵嚴格了。

3.城鐵：城鐵一般都是用於連線臨近城市的軌道交通方式。然後它與地鐵、輕軌的最大的差別在於：城鐵歸屬於鐵路系統，兒地鐵和輕軌是屬於城市交通。屬於兩個不同的體系機構，然後城鐵在設站方面，又不同於高鐵，普鐵。它會在兩個城市之間會設定一些站點。如一些鎮，或者開發區等等。城鐵在城區多半採用高架的形式，而在兩個城市的郊區會採用和鐵路一樣的方式，在地上。（如武鹹城際等）

地鐵和輕軌可統稱為城市軌道交通，是服務於城市內的公共交通方式。火車一般指城市之間，服務於中長途運輸需求的交通方式。

地鐵和輕軌的主要區別就是運輸能力不同，地鐵最大運量3~6萬人次/小時，輕軌是1~3萬/小時。反應在技術上一大特點就是地鐵一般編組多（6~8節），輕軌編組小（3節左右）。由於編組不同，站臺長度、結構荷載等都不同，對運輸組織要求也略有不同。出於節省投資考慮，輕軌多采用高架形式，地鐵多采用地下1隧道形式。但地鐵也有很多高架形式，地鐵與輕軌的差別不大，目前很多地方也統一叫城市軌道交通。

火車主要是服務城市之間的中長途運輸需求，既有客運，也有貨運。由於功能需求不同，火車與城市軌道交通差別很大。與城市軌道交通相比，火車編組更長，車上餐飲、衛生等服務設施齊全，速度要求更快，同一線路發車頻次卻更低，線路條件更復雜，以滿足不同型別需求。火車相關的土建（限界、荷載、速度、結構尺寸等）、車輛、供變電（火車既有電力也有內燃，電力多是接觸網供電，地鐵多是第三軌工點，二者電壓也不同）、訊號系統、客服、運輸組織等都與城市軌道交通大不同。

地鐵和火車比較容易解釋，先說說輕軌。輕軌是有國家定義的標準名稱。重軌和輕軌是鋼軌生產、銷售和使用領域的不同的型別。按照“國標”1963的規定，每米33、38、43、50kg的鋼軌屬於重軌；每米9、12、15、22、30kg的鋼軌屬於輕軌。“國標”2007的規定，重軌增加了60kg和75kg兩種型別。解放前和建國初期修建鐵路採用的鋼軌都是43kg和50kg的，鐵路提速後才採用60kg以上的，直至現在偏僻地區和站修線還有50kg以下的舊軌。現在城市地鐵也基本都是重軌。修建和開通城市地鐵後一般把鐵路的地下部分稱為地鐵；地上部分稱為輕軌，有的城市甚至把無軌電車也成為輕軌。實際上這是一種為了區別國鐵與城鐵而採用的一種不規範的名稱。比如北京地鐵13號線，絕大部分車站和線路建在地上，多為地上高架路。建設和運營初期稱其為“輕軌”或“城鐵”。線路名稱規範後統一改為地鐵13號線。目前，輕軌作為一種俗稱在民間還在使用而在正規領域已逐步消失。

規範的講，納入城市地鐵運營公司管理的鐵路列車叫地鐵或快速軌道交通；屬於城市公交集團管理的有軌電車只能叫公交車或有軌電車；歸屬鐵路局管理的城市間短程的高鐵或快速列車叫城鐵。

火車是鐵路列車的原始名稱，因為以燒煤為動力所以叫火車。現在的動力已改為油或電，所以叫鐵路列車。火車是一種俗稱。